自动浇铸机械手说明书.doc

摘　　要 本文简要介绍了工业机械人的概念，浇铸机械手的组成，机械手的各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。 关键词：工业机械人 机械手 浇铸机械手 Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development brief. What is more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. KeyWords：industrial robot manipulator pump air pressure drive 目　　录 摘　　要 I Abstract II 1绪论 1 1.1机械手的分类 2 1.2机械手的组成 4 1.3应用机械手的意义 6 1.4用机械手的历史 7 2 总体技术方案及系统组成 8 2.1 原始数据 8 2.2 工作需要 9 2.3 工作结构 10 2.4 动作分析 10 2.5总体技术方案 11 3 手部机构设计 12 3.1 手部机构设计要求 12 3.2手部结构分类 12 3.3自动浇铸机械手结构设计 14 3.4升降液压缸的支撑架设计 18 4 手腕的结构设计 20 4.1 腕部总体设计 20 4.2腕部的设计要求 20 4.3腕部的结构尺寸 21 4.4手臂倾倒液压缸的设计 24 5 手臂和机身的尺寸设计及校核 29 5.1 臂部和机身的简介 29 5.2臂部设计的基本要求 30 5.3手臂的尺寸设计 30 5.4 手臂的尺寸校核 32 5.5 手臂升降液压缸的设计 33 5.6 液压缸内径D和活塞杆直径d的确定 35 5.7液压缸壁厚和外径的计算 36 5.8手臂升降液压缸的校核 37 6 腰部与底座及回转液压缸的设计 38 6.1 底座的设计 38 6.2 回转液压缸的设计 38 6.3 回转液压缸的尺寸设计 39 6.4 回转液压缸的尺寸校核 41 6.5 回转轴的设计 42 6.6 上轴的设计 43 6.7上轴座的设计 44 结 论 46 参考文献 47 致 谢 48 1绪论 选题背景 浇铸，在不加压或稍加压的情况下，将液态单体、或其混合物注入模内并使其成为固态制品的方法。的铸塑成型类似于金属的浇铸，它是将配制好的液态原料浇入，固化后得到与模腔形状和尺寸相近的塑料制件，这种方法称为塑料的铸塑成型。浇铸法分为静态浇铸、嵌铸、离心浇铸、搪塑、旋转铸塑、滚塑和流延铸塑等。 机械手的分类硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。 硬臂式助力机械手可以实现提升最大500K