多传感器的移动机器人可定位性估计与自定位-智能系统学报-哈尔滨.pdf

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2017-12-24 发布于天津
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第卷第期智能系统学报年月网络出版地址多传感器的移动机器人可定位性估计与自定位孙自飞钱马旭东戴先中东南大学自动化学院江苏南京复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京摘要针对有人干扰的动态室内环境利用可定位性估计理论提出一种传感器辅助激光传感器的移动机器人可靠自定位方法利用传感器信息快速检测人的位置区域并通过坐标转换计算激光扫描数据中的动态障碍物影响因子结合离散化信息矩阵在线估计观测信息的可定位性矩阵同时通过预测模型协方差矩阵评价里程计信息的可靠性从而动态补偿观测信息对粒子集的影响在典型含多人

第１２卷第４期　　　　　　　　　　　　智　能　系　统　学　报　　　　　　　　　　　　　　　Ｖｏｌ．１２ №．４２０１７年８月　　　　　　　　　　　ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓ　　　　　　　　　　　　　Ａｕｇ．２０１７ＤＯＩ：１０．１１９９２／ｔｉｓ．２０１６０７００７网络出版地址：ｈｔｔｐ：／／ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／２３．１５３８．ｔｐ１７３４．００２．ｈ