PELCO的D协议通讯协议.doc

通讯协议 基本协议采用PELCO的D协议，通讯接口为RS232，波特率为9600，固定地址为1。 通讯格式： BYTE VALUE FUNCTION 1 FF STX (start transmission) 2 01 TO 1F Address(固定为1) 3 Data byte 1 4 Data byte 2 5 Data byte 3 6 Data byte 4 7 00-FF Checksum(add byte 2,3,4,5,6) 云台和镜头命令： Bit number 7 6 5 4 3 2 1 0 Data1 0 0 0 0 0 Iris close Iris open Focus near Data2 Focus far Zoom wide Zoom tele Tilt down Tilt up Pan left Pan right 0 (for pan/tilt) 1 (extended) Data3 Pan speed 00 to 3F and 40 for turbo Data4 Tilt speed 00 to 3F 扩展命令：（模块控制球机云台命令分类）字节都为十六进制 COMMAND DATA BYTE1 DATA BYTE2 DATA BYTE3 DATA BYTE4 预置位设置 00 03 00 0x01 to 0Xff 清除预置位 00 05 00 0x01 to 0Xff 调用预置位 00 07 00 0x01 to 0Xff 水平180度翻转 00 07 00 0x21 水平、俯仰零位检测 00 07 00 0x22 设置俯仰上限位 00 03/07 00 0x5A 清除俯仰上限位 00 05 00 0x5A 设置俯仰下限位 00 03/07 00 0x5B 清除俯仰下限位 00 05 00 0x5B 设置水平左限位 00 03/07 00 0x5C 清除水平左限位 00 05 00 0x5C 设置水平右限位 00 03/07 00 0x5D 清除水平右限位 00 05 00 0x5D 设置削苹果扫描 00 05 00 0x61 运行削苹果扫描 00 07 00 0x61 运行自动扫描 00 07 00 0x63 停止电机 00 03/07 00 0X60 辅助开关设置 00 09 00 0x01 to 0x08(02) 辅助开关清除 00 0B 00 0x01 to 0x08(02) （取消此命令）虚拟零位设置保存 00 31 00 0x02 （取消此命令）虚拟零位设置删除 00 31 00 0x03 云台复位 00 33 00 00/01 COMMAND DATA BYTE1 DATA BYTE2 DATA BYTE3 DATA BYTE4 自动翻转开关 开 00 25 00 0x01 关（默认） 00 25 00 0x00 水平扫描速度（影响自动扫描速度和削苹果扫描速度）默认10度/秒 1度/秒 00 2B 00 0x01 2度/秒 00 2B 00 0x02 。。。 。。。 。。。 。。。 。。。 40度/秒 00 2B 00 0x28 俯仰扫描速度（影响自动扫描速度和削苹果扫描速度）默认10度/秒 1度/秒 00 29 00 0x01 2度/秒 00 29 00 0x02 。。。 。。。 。。。 。。。 。。。 20度/秒 00 29 00 0x14 手动限位开关 开 00 2D 00 0x01 关（默认） 00 2D 00 0x00 扫描限位开关 开 00 2F 00 0x01 关（默认） 00 2F 00 0x00 Set Pan Position(angle) 上位机设置水平位置（角度） 00 0x4B PAN MSB PAN LSB Set Tilt Position(angle) 上位机设置俯仰位置（角度） 00 0x4D TIL MSB TIL LSB Query pan angle 查询水平角度 00 51 00 00 Query til angle 查询俯仰角度 00 53 00 00 Set Pan Tilt Position(angle) 上位机设置水平俯仰位置(角度) PAN(HIG 4BIT)+TIL(HIG 4BIT) 0X55 PAN LSB TIL LSB Set Pan Position 上位机设置水平位置（微步） PAN H（24B） 0x81 PAN M(16B) PAN L(8B) Set Tilt Position 上位机设置俯仰位置（微步） TIL H（2