机械手 机械手的PLC控制设计及调试.doc

目 录 摘要 2 ABSTRACET 3 引言 5 1 PLC的发展历程和构成 7 1.1 PLC的发展史 7 1.2 PLC的构成 8 1.3 CPU的构成 8 1.4 I.O模块 8 1.5 电源模块 9 1.6 底版和机架 9 1.7 PLC系统的其他设备 9 2 机械手的组成 10 2.1 机械手的发展 10 2.2 动力臂的机械构造 10 2.3 控制和动力臂的机械构造 11 2.4 位置控制系统 11 2.5 负载反传系统 11 3 机械手PLC的发展历程和构成 12 3.1 根据工艺过程分析控制要求 12 3.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 15 3.3 PLC的选择 18 3.4 分配PLCI/O点的编号(定义号) 18 3.5 PLC程序设计 18 4 英文资料 30 个人小结 35 参考文献 46 机械手的PLC控制设计及调试 摘要 机械手?能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。??? 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度?。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机?械手设计的关?键参数。自由?度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。??? 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。?? 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手 关键词:点控制机械手 连续控制机械手 可编程控制技术 abstract The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing or operation tool automatic operation installment. It may replace humans strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manipulator mainly is composed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to complete each kind of rotation (to swing), the migration or the compound motion realizes the stipulation