工业机器人研究 机电一体化专业毕业设计 毕业论文.doc

摘 要 如今，工业机器人的使用已经成为评价一个国家自动化程度高低的重要标志之一。本文针对工业机器人在生产中的应用，对工业机器人进行了研究。 机器人运动学是一切机器人运动的基础，本文对此进行了深入浅出的研究。对机器人位置和姿态的表示及齐次坐标变换进行了阐述，另外机器人运动的正解和逆解也是影响机器人研究的重要内容。 工业机器人在实际生产中应用最多的是喷漆和焊接。 对于工业机器人在喷漆中的应用，本文使用Robotstudio软件，仿真两台IRB5400喷漆机器人进行喷涂，通过仿真证明了开发程序的合理性和有效性，验证了工业机器人在实际生产中起到的不可估量的重要作用。 工业机器人在焊接中的应用，在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,运用了混合式弧焊机器人语言。该语言具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能。不仅可以实现机器人作业程序的手动编写,同时实现了离线编程系统、遥操作系统以及示教编程器与机器人控制系统的通用接口。 关键词： 工业机器人；研究；喷漆；焊接 Abstract Nowadays, the use of industrial robots has become one of the evaluations of automation degree among countries. Based on the application in the production of industrial robots, industrial robots are studied. Robot kinematics is the foundation of all robots. this paper studies the method. On the position and gesture and homogeneous coordinate transform, another robot positive solution and inverse robot research are the important content. Industrial robots are applied in practical production is the largest paint and welding. For industrial robots in paint application, this paper uses Robotstudio software simulation IRB5400 paint spraying robots, through the simulation proves the rationality and validity of the development process and verified in the actual production of industrial robot plays an important role in the immeasurable. In the application of industrial robot welding on the characteristics of the language of robot and based on the analysis of system structure, using a hybrid arc welding robot language. The language is necessary for arc welding robot control and related functions. Not only can realize the manual written procedures robot off-line programming, and realize the system, remote operation system and teaching programming and robot control system of common interface. Keywords: Industrial robots, Research, Paint, Welding 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第1章 绪 论 1 1.1工业机器人简介 1 1.1.1在喷漆中的应用 2 1.1.2在焊接中的应用 4 1.2工业机器人国内外研究状况 7 1.3本课题研究的内容 8 第2章 机器人运动学 9 2.1位置和姿态的表示 9 2.2齐次坐标变换 11 2.3机器人运动方程的解 12 2.3.1运动学正解 13