第五章-光学捷联惯性组合导航系统.ppt

光学惯性测量与导航系统 ;第五章 光学捷联惯性组合导航系统;5.1 惯性组合导航基本原理; 可见现有的几类导航或定位系统均有各自特点，仅惯性导航系统同时具备自主性好、信息全面、抗干扰性强等具有军事应用价值的性能特征，但惯导系统在成本与精度方面的不足也严重制约了其向某些军用及民用广阔领域的进一步拓展。在一些工作时间长、精度要求较高的应用中，可将惯导系统作为基准导航系统再与其它一种或多种导航系统结合起来，通过多信息融合技术进行相互的误差补偿，从而组成一种性价比更高的惯性基组合导航系统，使惯导与其他导航系统之间在性能方面能够取长补短、优势互补，以满足多方面需求。; 为使多种导航系统的信息实现最优融合和最佳互补，人们研究了多类信息融合的数学理论和计算方法，如20世纪60年代以前，组合导航一般都采用频率滤波的方法或古典自动控制理论中的校正方法，具体形式是环节校正，后来卡尔曼滤波技术在组合导航技术领域得到不断发展，并促进了惯性组合导航技术在国内外尤其是军事领域的广泛应用，并取得了十分显著的军事和经济效益。; 光纤陀螺捷联惯导系统与其他导航系统进行组合时，在软/硬件方面更易实现集成一体化设计，从而使组合后的系统可达到更高精度与可靠性、更强的抗干扰性、结构更紧凑等多方面的设计目标。目前常用的惯性组合导航方式主要有：惯性/GPS组合、惯性/无线电定位组合、惯性/天文（星光）组合、惯性/里程仪（测速）组合，还有惯性与地形匹配、景象匹配、重力梯度匹配、地磁匹配定位的组合等。总之，组合导航方式是解决导航系统精度、成本及其他性能指标之间矛盾的一种主要技术途径。;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.2 组合导航中的数据融合技术;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光学捷联惯性组合导航系统;5.3 典型光