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有刷直流电机驱动的电动白行车运行特性及系统优化探导
有刷直流电机驱动的电动自行车运行特性及系统优化探导
覃江华张新柱
厦门特贸金轮电动自行车有限公司
攮要;本文分析了采用P、^强t控制调速的有刷直流电机驱动的电动自行车的稳态运行特性,
提出了基于效率优化的机电系统整合方法及高效节能的设计探导。
1 前言;
随着电力电子技术及相关材料科学、制造工艺的发展,功率开关器件水平也不断地得到
提高,使脉宽调制(PwM)技术在电机控制领域得到越来越广泛的应用。特别是在中小功
率直流电机的无级调速方面,PwM以其简单、经济、高效倍受青睐,如在近几年兴起的电
动自行车,其有刷直流驱动电机均采用PwM控制。
在伺服控制领域,系统的设计往往着重于位移、速度等控制量的精确控制而忽视系统的
效率;而在驱动领域。特别是能源有限的驱动系统,效率则成了系统的重要指标,电动自行
车便是这样的一个系统。下面将通过对电动自行车的稳态运行特性的分析,提出以效率优化
为目标的系统整合方法及基于高效节能的变结构系统设计方案。
2 有刷直漉电机驱动的电动自行车的稳态运行特性
2.1系统模型的建立
为了便于分析,这里的系统模型为理想模型。驱动系统的模型如图1所示。图中:
(,——屯源电压,为恒定值
‰———电枢电压
十 屯l+也IJ_I
恐——屯枢电阻,为恒定值 2
L——龟枢电感,为恒定值 巧琴‰ l{岛l8
f——_反电动势,看作受控电压源 铎骝乏-一c,L意U即”
厩——屯机杂散损耗等效电阻,为恒定值
n——功率开关管,为理想开关 一巧I
玢——续流二极管,为理想二极管
f,、如——电源输出电流,电机输入电流
n——车轮转速。则电压平衡方程为: 图1驱动系统模型
‰=凡b+厶訾+勋 ……(1)
通过受力分析,褥出在平路状态下整车的运动方程:
焉如了一c驸’窨,誓 …吨,
式中:.厂_—讲加阻力及系统损耗阻力总和;蜀——屯机转矩常数;,——车轮半径;而’
=山z,30为两轮的视在惯量(山为两轮惯量);m——整车及骑行者的质量和
式(1)、(2)组成了系统的理想数学模型。(如果考虑上、下坡,需在式(2)左边加上
一重力分量mgsill口,上坡取口0,下坡取口0;如考虑离合器脱开的情况,刚式(2)需
重新分析建立,这里暂不考虑这些因数。)
2.2稳毒运行特性
稳态运行时,整车的阻力不变,在一个嗍开关周期r内,初速度和末态速度相等,
这时动量变化为零,于是有:
心me卅护。
r ,
霹;MF:。{,m商lT
上式为稳态运行转矩条件,可描述为;平均电磁转矩等于阻力转矩。
又:%=局如
Kt
氍以MFlfKt0Irl0
有刷直流电机驱动的电动自行车运行特性及系统优化探导
厶、厶、厶分别为电源、电机及续流二极管的平均电流,由巧的单向特性知厶≤0,也即
厶≥乃·可见PwM控制下,较小的电源电流能提供较大的转矩。但这只是表象,不能以此
说明“好”、“坏”。
由稳态条件及数学模委!可得稳态机械特性:
Ⅳ:旦一些丝 …..(≈1
…
一丘丘臣
Ⅳ、矾、^磊分别为周期r内的平均转速、平均电机电枢电压及平均电磁转矩。当以为常数
时,Ⅳ.—一磊的关系是线性的,在占空比为a的PwM信号控制下分析以:
若在巧关断时间内,厶的自感电势总大于电机反电动势,则玛中的电流k在该时间段
总是小于零,电机端电压将被虼箝位于零,而如在r内总是连续。这时
以=口U
a为常数时以
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