21、WIFI智能小车视频教程-循迹小车1408.pdf

循迹寻线小车 基于慧净HJ-4WD智能灭火小车讲 解 四路传感器接线 • P1 接右边避障传感器（向前，安装在小车上方） • P2接右边寻迹传感器 （向下，安装在小车底部） • P3 接左边寻迹传感器（向下，安装在小车底部） • P4接左边避障传感器（向前，安装在小车上方） • 其中，接收头中的VCC OUT GND 对应核心 板上的P1\P2\P3\P4 中的VCC OUT GND,用 杜邦线对应接好，不得接反，接错，否则 烧坏传感器模块。 四路传感器调试方法 • 调节核心板上的W1 W2 W3 W4 电位器可 以控制P1 P2 P3 P4 各路传感器的距离位 置。 学习内容 理解红外循迹的原理 能够使用红外线使小车循黑线运行 了解循迹小车的改进方法 • 各种循迹方法介绍 • 红外循迹原理 • 4路循迹原理 • 循迹算法的实现与运行 什么是循迹小车 • 使用一定的循迹方法，使得小车自动循着 赛道运行的技术，就是循迹技术，这样的 循迹小车又称为简单的循迹机器人。 • 全国Freescale 飞思卡尔大学生智能汽车大 赛，即是以循迹小车为平台的一个竞速比 赛，目前与全国电子设计大赛和数学建模 比赛并列全国最重要的大学生赛事前三位。 • 若打算参加该赛事，应先学习本视频基础 各种循迹方法介绍 • 小车比赛赛道 – 底色一般是白色 – 赛道一般为单条或双条黑线，具有直道、普通 弯道、交叉、180度转弯、连续波浪弯道等 – 自己制作跑道：用黑胶布作为赛道，用白色KT 板作为底板，如果没有KT板，也可以用大的白 纸或者直接在浅色地砖上铺设赛道 做一个简单的赛道 各种循迹方法介绍 红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收 作用不同； 摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为 模拟和数字，购买套餐后送了大量的摄像头循 迹资料，在这里不作为本讲主要内容； 激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检 测距离远； 飞思卡尔智能车比赛还使用电磁循迹法。 红外循迹原理 • 基本硬件 红外发射管和接收管：分离式和一体式 变送电路：模拟量；数字量：将模拟量经过比较 器输出开关量 VCC AOUT VCC AOUT DOUT 比较器 2路循迹模块的输出 • 在一般电子设计比赛等对循迹功能要求不 高的场合，完全可以采用比较器输出开关 量，这样编程简单，易于实现； • 2路循迹模块则输出2路开关量，可以接单 片机的P35-P36 口； 2路循迹模块的安装调试步骤 • 将2路探头呈一行布置在智能车前方，探头朝 下，可以采用铜柱+螺丝方式固定； • 将中控板固定在车身上； • 正确连接中控板和探头的杜邦线； • 正确连接中控板和HJ-2WD的杜邦线； • 将小车放到赛道上，调节2路电位器，在赛道 上平移小车，保证某探头在经过黑线和白底时， LED的状态不同。 • 若无论怎么调节电位器，LED状态都不变化， 则应该是杜邦线接触不好，要更换。 2路循迹原理 • 黑线（黑色赛道）会根据小车的运行情况， 被某一探头所检测到，则2个探头分为2种 情况对小车进行转向控制； • 若没有被任何