第4章 机器人控制技术-运动学方程.ppt

3.12 肘机械手的运动方程( Kineamtic Equations for an Elbow Manipulator ) 肘机械手及其各关节坐标的设置如图3.13所示。 z1 z0 z2 z3 z4 z5、z6 x a3 a4 a2 图3.13 肘机械手的坐标系 x0 y0 表3.3 肘机械手的连杆参数 ?Link Variable α a d cosα sinα 1 θ1 90° 0 0 0 1 2 θ2 0 a2 0 1 0 3 θ3 0 a3 0 1 0 4 θ4 -90° a4 0 0 -1 5 θ5 90° 0 0 0 1 6 θ6 0 0 0 1 0 注：在以下的T矩阵中用变量θ23 =θ2 +θ3和θ234 =θ23 +θ4来进 行简化。 肘机械手的A变换如下： C1 0 S1 0 S1 0 -C1 0 A1 = 0 1 0 0 （3.50） 0 0 0 1 ? C2 -S2 0 C2S2 S2 C2 0 S2a2 A2 = 0 1 1 0 （3.51） 0 0 0 1 ? C3 -S3 0 C3a3 S3 C3 0 S3a3 A3 = 0 0 1 0 （3.52） 0 0 0 1 C4 0 -S4 C4a4 S4 0 C4 S4a4 A4 = 0 -1 0 0