国外机器人的研究现状.doc

国外机器人的研究现状 1 仿生机器人与新型机构 对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析， 得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。 对人形机器人步态规划问题，Xia Zeyang 等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法， 该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。 对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，Yasar Ayaz 采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。 此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由 4 个分别带光学传感器的鞋钉组成，总重 1.5 kg。 对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。 仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作 极 地 探 测 器 来 进 行 科 研 活 动 。 Shigeo 和 HiroyaYamada 就将仿蛇机器人的机械结构分为 5 种类型：活动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯曲关节和活动的车轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；活动的弯曲关节和履带式。 Aksel Andreas Transeth 等采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型， 该机器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触， 对地震或矿区救援很有帮助。 Kristin Y.Pettersen 等人对蛇形机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻地运动，还有待进一步研究。 对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置， 仿生鱼具有更好的推进力和流体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。JunGao 和 K.H.Low 等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器人进行了分析， 讨论了鱼结构和运动各参数的关系。Yu Zhong 等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能预测运动的机器鱼模型。 Giuseppe Tortora 等人设计了类水母微型机器人，它由磁体驱动自身的运动,具有较好的运动性能。但机器鱼在结构仿生度、性能如直线游泳与拐弯半径等方面还有待进一步的研究。 此外，Kazuya Kobayashi 等人对用于抓掐、 旋转细小物体的手指尖进行了设计和分析，并进行了抓取 USB 插头的实验，验证了该设计的可行性，但其抓取策略还有待进一步的优化。 Jian S.Dai 等人第一次提出了可变构手掌，并设计了多指可变构手 Metahand,该手可折叠也可展开，具有相当高的灵活性。 新型机构也是当前研究的热点之一。随着对机器人的柔性程度和精度要求越来越高。于是对可重构机器人和并联机构的研究成为了时代的必要。Michael D.M.Kutzer 等人设计的一种新型的独立移动可重构模块化的机器人，工作时可以是链式或晶状式，在危险环境中表现出了出色的运动能力。Hongxing Wei 等人设计了一种自组装和自重构的模块化机器人，而 Graham GRyland 等人设计了专门用于搜救行动中的可重构iMobot 机器人，它有 4 个可控自由度，通过驱动轮子将自身举起来成为一个摄像平台。 并联机构因其具有精度高、结构紧凑、刚度高等优点，引起了众多科研人员的兴趣，采用多目标遗传算法对 2 自由度的微型并联机构进行了优化设计。Sergiu-Dan Stan 等人运用遗传算法和模拟退火的优化方法对一个 2 自由度并联微型机器人的工作空间进行了优化分析， 实验表明该方法具有可行性。 2 机器人的定位与环境地图的创建 随着机器人技术的发展，其应用范围日趋广泛。由室内到室外，由结构环境到非结构的复杂环境，使机器人创建环境地图的同时进行自主定位和导航成为当今机器人研究领域的一大热点问题。机器人的同时定位与建图（SLAM）可以描述为：在未知的环境中移动的机器人，根据传感器获得的环境信息，采用某些算法对信息进行处理，最后经控制器进行自身位置估计与环境地图的创建。 机器人的定位可分为相对定位和绝对定位两种。前者是根据机器人本身或从环境中提取某些特征信息，如物体外部几何结构点、里程信息等，结合上一次的位置和姿态来判断出机器人的当前位姿，该方法灵活性高，有利于机器人的导航与定位，但误差累积较大会造成定位精度降低。而后者是通过人们在环境中预先设置的路标或显眼节点等来计算机器人实时的位姿，此法快速可靠，但适用范围较窄，在无法设置路标场合难以工作。通常将以上两种方法相结合来提高机器人的定位精度，目前对环境图像的获取可通过不同的视觉系统，有学者提出了不同的方法，主要分为 3类：第 1 类是可旋转