运动控制卡C程序示例.docx

2. VC编程示例2.1 准备工作新建一个项目,保存为“VCExample.dsw”；根据前面讲述的方法 ,将静态库“8840.lib”加载到项目中；2.2 运动控制模块(1) 在项目中添加一个新类 ,头文件保存为“CtrlCard.h”,源文件保存为“CtrlCard.cpp”；(2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数 ,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化；继续自定义相关的运动控制函数 ,如：速度设定函数 ,单轴运动函数 ,差补运动函数等；头文件“CtrlCard.h”代码如下：# ifndef __ADT8840__CARD__# define __ADT8840__CARD__/*********************** 运动控制模块 ********************为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统 ,我们在控制卡函数库的基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡********************************************************/#define MAXAXIS 4 //最大轴数class CCtrlCard {public:int Setup_HardStop(int value, int logic);int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic);（设置stop1信号方式）int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic);（设置stop0信号方式）int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic);（设置限位信号方式）int Setup_PulseMode(int axis, int value);（设置脉冲输出方式）int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode);（设置位置计数器）int Write_Output(int number, int value);（输出单点函数）int Read_Input(int number, int value);（读入点）int Get_CurrentInf(int axis, long LogPos, long ActPos, long Speed);（获取运动信息）int Get_Status(int axis, int value, int mode);（获取轴的驱动状态）int StopRun(int axis, int mode);（停止轴驱动）int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4);（四轴差补函数）int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3);（三轴差补函数）int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2);（双轴差补函数）int Axis_Pmove(int axis ,long value);（单轴驱动函数）int Axis_Cmove(int axis ,long value);（单轴连续驱动函数）int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add );（设置速度模块）int Init_Board(int dec_num);（函数初始化）（设置速度模块）CCtrlCard();（定义了一个同名的无参数的构造函数）int Result; //返回值};#endif(5)源文件“CtrlCard.cpp”代码如下：#include stdafx.h#include DEMO.h#include CtrlCard.h#include adt8840.hint devnum=-1;CCtrlCard::CCtrlCard()（构造函数，为什么是空的？）{}/*******************初始化函数************************该函数中包含了控制卡初始化常用的库函数 ,这是调用其他函数的基础 ,所以必须在示例程序中最先调用返回值=0表示初始化失败 ,返回值0表示初始化成功*****************************************************/int