HCR家用机器人平台说明书.PDF

家庭监护机器人平台 产品简介 HCR 移动机器人套件是一套两轮驱动的三层机器人平台，当然你也可以根据需求 调整所使用的部件。套装包含有两个电机，两只轮胎，一只万向轮，以及相关金 属板及配套硬件。支撑结构包括伺服机和传感器，此结构上含有专用于mini-itx 主板的接口。 这是DFRobot 的第二代HCR 平台，这次我们更换了新的电机和轮子，并更换了传 感器的组成。现在HCR 有6 个超声波传感器感应6 个方向，以及DFRobot 定制的 高质直流电机。此款电机采用光编码构造，具有静音，扭矩大的特点。可选用编 码器每转663 个脉冲，这使得轮子转动精度达到0.54 度。其分辨率能达到常用 PID 速度控制器的要求。新HCR 平台能够赋予用户全新的体验，用户能够自由发 挥创想力，例如在平台上结合Kinect 之类的部件。 技术规格  橙色的铝涂层  相关板材和硬件  大小：30X30X35cm  12V 电机 减速比: 51:1 负载转速8000 转每分钟  3 层结构  轮子大小: 直径13cm 配件列表  主控板: Arduino Mega ADK/2560  电机控制板: Arduino Nano  超声波驱动板: Arduino Nano  电机驱动: 双路15A 大功率电机驱动 - Lite/ Sabertooth 双路12A 直流电机驱动  12V 电机 减速比: 51:1 负载转速8000 转每分钟  2 个（2 阶段的）编码器，使用13 PPR  2 个轮子 和一个万向轮  3 个碰撞传感器  5 个红外测据传感器 （Sharp GP2D12 ）  6 个超声波传感器 硬件构建 Sharp GP2D12 Sharp GP2D12 Nano 1 Left Motor Right Motor I2C Arduino Slaver1 VCC Bumper Arduino Nano GND Motor controll GND VCC Encoder