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Makeblock编码电机驱动模块使用手册2.0简介 Makeblock的编码电机驱动模块是一个自带控制器来进行PID运算的直流电机驱动模块。该模块使用ATmega328P作为控制的主芯片，兼容Arduino模式，因此高级玩家也可以把这块驱动板当作一个主控单元来使用。 我们的固件代码存放在/Makeblock-official/Me_EncodeDriver，其中 /Makeblock-official/Me_EncodeDriver/tree/master/EncodeDriver-Old 是我们小电流编码电机驱动板的出厂固件，/Makeblock-official/Me_EncodeDriver/tree/master/EncodeDriver-New 是我们小电流编码电机驱动板的新固件， /Makeblock-official/Me_EncodeDriver/tree/master/EncodeDriver-HighPower 是我们大电流编码电机驱动板的固件。 使用Makeblock的编码电机驱动模块，您可以通过发送I2C指令来控制双路电机（带编码器）的正反转速度，也可以直接设定电机的运动距离或者转动角度。在EncodeDriver-New和EncodeDriver-HighPowe固件驱动中，两路电机的PID参数，码盘分辨率，减速比还有模块的I2C地址都可以通过I2C总线来进行设置，设置的参数会自动保存在EEPROM中，即使重新上电，也不会丢失您的配置。因此该驱动模块可以兼容市面上绝大多数种类的直流编码电机。 硬件结构及连线方式 2.1 小电流编码电机连线 无论您是使用makeblock的Baseboard，Orion还是UNO shield主板，直流电机都需要接在红色的端口，以获得大电流的支持。每个编码电机驱动板可以接入两路直流编码电机，在控制的时候要注意插槽的标示。另外需要注意上图标示1中的电源供电(6V电源12V)，以及标示2中的拨码开关的开关状态(使用时拨动到ON状态)。 2.2 大电流编码电机连线 如何使用老固件 友情提示: 因为老的固件已经停止维护，如果你在使用老固件时遇到无法解决的使用问题，请您按照章节5的内容升级您的固件。 如果你的电机驱动模块是在2016年04月11之前收到的货，那这个模块所使用的固件就肯定是老固件，老固件的文档及资料路径如下: 1. 源代码 /Makeblock-official/Me_EncodeDriver/tree/master/EncodeDriver-Old/slave API说明 http://learn.makeblock.cc/api-documentation-of-me-encoder-motor/ PID及电机参数设置工具 http://learn.makeblock.cc/learn/resources/Makeblock_Encoder_Motor_Tool.zip 如何使用设置工具 http://learn.makeblock.cc/encoder-motor-tuning-tool/ 模块默认的I2C地址是0x09，如果想控制3个以上的编码电机，就要使用到两个编码电机驱动模块，这时候就需要使用设置工具重新设置模块的I2C地址。否则两个模块的I2C地址一致，是无法独立进行控制的。由于设置工具是通过串口与驱动模块通信的，所以需要使用到USB转串口的工具，在第5章节中会进一步说明这个工具的选购。 目前makeblock有磁编码电机和光编码电机两种。不同的电机所需要设置的参数是不一样的。磁编码电机和光编码电机的区别如下图所示。 磁编码电机露在码盘外面的器件是一个4管脚的黑色霍尔传感器。而光编码电机露在码盘外面的是一个两管脚的LED发射管。同时光编码的码盘有8个间隙，而磁编码电机的码盘是一个环形磁铁。 如果您使用的是磁编码电机，那么你需要使用设置工具，将值设定为： 主要是减速比(reduction ratio)需要修改为46.67(默认值为 25.76852). 设置参数时，为了避免将不需要设置的参数给设置错误，请先使用get控件读取驱动模块原先的设置，然后重新设置减速比(reduction ratio)即可。关于电机各个参数的说明，在第6章节的常见问题中会进一步说明，有不清楚的可以参见第6章的内容。 如果使用的是光编码电机，那么有两个参数需要修改，包括码盘分辨率(encoder resolution), 减速比(reduction ratio). 其设定的情况如下图所示。 一般情况下，您所使用的两个电机应该都是同一类型的，所以设置的时候，请注意两个电机参数的同步修改。否则两个电机的控制会出现不同步的情况。如果您需要使用三个以上的编码电机，那么I2C地