INGEGNERIA Esercitazioni Matlab Simulink Per Ing Informatici英文电子书.pdf

E1. IMPLEMENTAZIONE in MATLAB-SIMULINK del MODELLO e del CONTROLLO di un MOTORE ELETTRICO a CORRENTE CONTINUA 1. EQUAZIONI DEL MODELLO Equazioni nel dominio del tempo descrittive del Modello elettromagnetico ed elettromeccanico di un MOTORE ROTATIVO a CORRENTE CONTINUA : di(t) v(t) R * i(t) L * e(t) dt con Cm(t) Kt * i(t) Coppia Motrice proporzionale alla Corrente Circolante nel Motore v(t) Ka * vcn(t) Tensione di Controllo erogata dal CN a valle di una Amplificazione e(t) Ke * w(t) Tensione proporzionale alla Velocità Angolare w(t) Equazioni nel dominio della trasformata di Laplace: V(s) R * I (s) L * s * I (s) E (s) Cm(s) Kt * I (s) V(s) Ka * Vcn(s) E (s) Ke * W(s) La funzione di trasferimento ottenuta evidenziando il legame tra la corrente circolante nel Motore, la Tensione di alimentazione erogata dal CN e la Velocità di Rotazione del Motore, risulta essere: Ka * Vcn(s) Ke * W(s) I (s) R s * L R s * L Considerando esaurito il transitorio elettrico e quindi il seguente sistema a regime L (transitorio generalmente molto veloce in quanto la costante di tempo elettrica Tel è R piccola, con L piccola) si ottiene: Ka * Vcn Ke * W I R R ovvero Kt * Ka * Vcn Kt * Ke * W Cm (*) Coppia Massima del Motore a Regime R R Poiché in generale possiamo scrivere la seguente equazione di bilancio meccanico: dw(t) Cm(t) Cr(t) F * w(t) J * dt con Cr(t) coppia res