基于随机Hough变换的OPGW防震锤识别.pdf

第32卷 第 1期 黑龙江电力 2010年2月 基于随机 Hough变换的 OPGW 防震锤识别 陈晓娟 ，吴英石 ，赵 亮 (1．东北电力大学，吉林 吉林 132012；2．长春供电公司，吉林 长春 130056) 摘 要：障碍物的检测与识别是 OPGW 光缆巡线机器人的关键技术。针对 OPGW 光缆上的障碍，提出了利用计算 机视觉导航技术来检测识别障碍物的方法。对采集来的图像进行预处理后 ，利用随机Hough变换检测防震锤的圆 形部分，对处理后的图像施加一定的形状约束条件，实现对防震锤的检测。 关键词：巡线机器人；障碍物检测 ；随机Hough变换 ；OPGW 光缆；电力系统 中图分类号 ：TN913．33 文献标识码 ：A 文章编号 ：1002—1663(2010)0l一0001—02 IdentificationofOPGW vibrationdamperbasedonrandom Houghtransformation CHENXiaojuan，WUYingshi，ZHAOLiang (1．NortheastDianliUniversity，Jilin132012，China；2．ChangchunPowerSupplyCompany，Changchun130056，China) Abstract：ThekeytechnologyofOPGW optical—cableinspectionrobotisthedetectionandidentificationofblocks． Thispaper，accordingtotheblocksontheOPGW opticalcable，proposesdetectingandidentifyingblocksbyCOB · putervisualpilot．Theimage，whichispre—processedafterbeingcaptured，isgiven constraintsofshapebythe circularpartofthevibrationdamperbasedonrandom Houghtransformation．Theprocesscompletesthedetectionof vibrationdamper． Keywords：inspection robot；detectionofblocks；random Hough transfomr ation；OPGW opticalcable；electric powersystem 里，所有过点 (，Y)的直线都满足方程 0 引言 Y=px+q (1) 现阶段随着光纤复合架空地线(OPGW)光缆在 式中，P为斜率，q为截距。式(1)也可以写成 电力系统的广泛应用，对于 OPGW 光缆的检测要求 q=一p +Y (2) 也不断地提高。OPGW光缆会经常受到雷 电、腐蚀 式(2)可以认为代表参数空间PQ中过点(P， 及人工采矿等损害。因此对光缆进行定期的检测 q)的1条直线。由此可知在图像空间中共线的点对 是必不可少的。随之而来，研制 OPGW巡检移动机 应在参数空间里相交的线。亦即在参数空间中相交 器人成为热点 ¨J，但是在0PGW线路上存在着防震 于同一点的所有直线在图像空间里都有共线的点 锤、耐张线夹等障碍物，给机器人的巡线带来困难， 与之对应 。霍夫变换根据这些关系把在 图像空间中 因此，为 了解 决这 一 问题 提 出采用 随机 霍夫 的检测问题转换到参数空间里，通过在参数空间里 (Hough)变换对防震锤进行检测。 进行简单的累加统计完成检测任务。式 (1)在直线