CAN总线是一个多主从形式的结构-Read.PDF

CAN CAN 总线是一个多主从形式的结构，总线上的设备都以广播的形式发出信息，同时总 线上的设备可以通过设置其过滤器来有选择的接受信息，其采用CMSA/CD 来解决冲突。 其具体的实现过程如下： （以中断为说明，也可以采用查询方式，下面只采用标准帧方式通信，并只设置单独标准帧 滤波和标准帧组滤波） 数据发送： 打包好的数据 上层程序CAN 驱动接口函数 | 设|置 发|送 方|式 | ∨ 将数据写入CAN 控制器寄存器 底层函数发送数据 设置发送请求 数据接受： 通过 驱动调用底层函数读CAN 接受寄存器 信息独立滤波组滤波产生中断 读完释放寄存器 | | | | 上层函数解包处理 协议之小见： CAN 总线是一个多主从形式的结构，总线上的设备都以广播的形式发出信息，同时总 线上的设备可以通过设置其过滤器来有选择的接受信息，如果采用1 个主机带多个从机的话 可以这样设置主机和从机的过滤器： （由于主机处理的事务比较多，所以采用从机主动请求加入来实现，分两种情况） （1） 1．从机：出厂前给每个从机添加ID，通信时从机以其ID 向主机申请新的ID,主机分配 给其网内没有使用的ID，从机获得ID 后更改ID 。从机滤波只响应主机ID 。 2 ．主机滤波器可以自主更改，主机有一个滤波组，当主机接到请求后，分配新的ID 给 从机，并在滤波组中添加新ID 。 缺点： 每个从机都要知道主机的地址，而且每个从机出厂前都要设定唯一的ID 号，不然当主 机重启，将会出现严重的网络故障 优点： 仔细想了一下，除了说出去好听一点外，相对于下面的(2)没有任何优点，还会增加系 统的复杂度 （2 ）最简单的方案 1．从机：出厂设定固定的主机ID，独立的唯一的自身ID，滤波只接受主机ID，可设置拨 码开关. 2 ．主机：固定的滤波范围 缺点： 每个从机出厂前都要设定唯一的ID 号，不然当主机重启，将会出现严重的网络故障， 设置需要特别小心 优点： 简单明了，容易实现。 （3 ） 主机：支持单独和组滤波，独立滤波用来接受主机请求信号，当收到主机请求信号后，发送 广播信号（包括主机ID ），而且每次主机重新启动后立即发送一次广播地址。 当主机接收到从机的新ID 请求后查询滤波表，如果分配表没有满，则分配其新ID，将新ID 加入滤波表，并给从机发送。当某一主机撤消时，向主机发送撤销信息，主机在滤波中删除 其ID 从机：从机启动后，如果等待一段时间后没有接受到主机的广播信息就主动发送请求信息， 接收到回馈后保存主机信息，然后请求新的ID 。