机器人概论ppt第一章PPT.ppt

机 器 人 学 概 论 Introduction to Robotics 机械10级 (2013年秋) ;民用机器人;军用机器人;军用机器人;机器人三守则;第一节、机器人的基本概念;为什么会出现机器人的概念？;机器人的定义Definition of robot;国际标准化组织对机器人的定义;机器人学 Robotics;工业机器人;每年新装备的工业机器人数量;机器人价格与人力劳动成本的比较;第二节、机器人特点、结构与分类;第二节、机器人特点、结构与分类;;按发展时期分类;按发展时期分类;第二代机器人;按发展时期分类;按发展时期分类;按几何结构分类;按几何结构分类;按几何结构分类;按几何结构分类;按控制方式分类;按驱动方式分类;按信息输入方式分类;按应用环境分类;第三节、机器人的主要参数;1、工作空间;;例、自由度; 机器人的定位精度是指机器人手部到达的位置与指令要求的目标位置之间的差异。 机器人的重复定位精度是指???机器人的手重复定位于同一目标位置的能力，即在相同的条件下，用同一方法操作机器人时，重复多次所测得的在同一位置散布的不一致程度。 机器人的分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率；前者是程序中设定的最小距离单位，后者是位置传感器能检测到的最小位移。 ;额定速度与 额定负载;第三节、机器人的主要参数;第四节、机器人学的发展与应用;第四节、机器人学的发展与应用;第四节、机器人学的发展与应用;第四节、机器人学的发展与应用;第四节、机器人学的发展与应用;课程任务、目标; 教材：孟庆鑫等 《机器人技术基础》哈工大出版社， 2006。 参考书： 1、熊有伦主编.《机器人技术基础》 武汉：华 中科技大学，1996。 2、John J.Craig 《Introduction to Robotics: mechanics and control》北京：机械工业出版社，2005。 3、陈恳 等 《机器人技术与应用》北京：清华大学出版社， 2006 4、蔡自兴.《机器人学》北京：清华大学出版社， 2000。 5、斯坦福大学网络视频课程之机器人学;;授课教师