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用来进行实时数据传输 PDO由标识符定义 PDO由定时器、远程访问、同步传输来触发 0 to 8 Byte request indication(s) Producer Consumer(s) CAN Data Frame Write data confirmation(s) 0 to 8 Byte response indication request(s) CAN Remote Frame CAN Data Frame Read data SYNC用来同步网络中的节点 紧急事件报警设备内部错误 时间标记为设备提供共同的时间基准 SDO用来读写一个设备的对象字典 下载指对对象字典进行写操作，上传指对对象字典进行读操作 n ： 数据部分中无意义数据的字节数（字节8－n到7数据无意义）。 e ： 0 = 正常传送，1 = 加速传送。 s ： 是否指明数据长度，0 = 数据长度未指明，1 = 数据长度指明。 最大7字节的分段下载数据 n：data中不包含数据的字节数。 c：分段数据下载完毕否，0：分段数据未下载完，1：分段数据下载完毕 t：跳变位，在随后每一条下载段中改变，第一段跳变位设为0。 n ：data中不包含数据的字节数。 e ：0 = 正常传送，1 = 加速传送。 s ：是否指明数据长度，0 = 数据长度未指明，1 = 数据长度指明。 e = 0， s = 0： 由CiA保留 e = 0， s = 1 ： 数据字节为字节计数器?? e = 1 ： 数据字节为将要下载的数据。 最大7字节的分段上传数据 n：data中不包含数据的字节数。 c：分段数据上传完毕否，0：还有分段数据，1：分段数据上传完毕 t：跳变位，在每一条并发段改变，第一段跳变位设为0。 中止原因码 描述 0非法访问对象 0读只写对象 0写只读对象 … … 名称 索引号 访问方式 … … … 最大转矩 0x6072 读/写 最大电流 0x6073 读/写 实际转矩 0x6077 只读 … … … 名称 索引号 访问方式 … … … 预置件数 0x6001 读/写 实际件数 0x6002 只读 预置批数 0x6003 读/写 … … … typedef struct { unsigned int index; // Index of OD entry unsigned char subindex; // Subindex of OD entry unsigned char attribute; // Attributes unsigned char length; // Data length in bytes void* pData; // POINTER to data (RAM or ROM memory) } CO_objectDictionaryEntry; // Object Dictionary CO_objectDictionaryEntry CO_OD[]; ? ! 李宝华 CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。 CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。 CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。 CAN的基本协议只有物理层和数据链路层协议，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。而且，随着CAN总线的广泛应用，国内外很多公司都开发出使用CAN总线的控制设备，为