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经典控制理论习题答案（联系地址： xwfr@ ） 习题答案 （2-5题~2-10题） （2-11题~2-15题） （2-17题~2-21题） （2-22题） （3-1题~3-9题） （3-11题~3-20题） （4-4题~4-5题） （4-6题~4-10题） （4-11题~4-12题） （4-13题~4-14题） （4-15题~4-19题） （4-20题~4-21题） （5-2题~5-8题） （5-9题~5-13题） （5-14题~5-23题） （6-1题~6~7题） (6-8题~6-15题) (6-16题~6-17题) （7-3题~7-10题） （7-11题~7-21题） （8-12题~8-19题） 现代控制理论习题答案（联系地址：wangcq@） 9-2:(1) (2) 9-4: 9-5: 9-6:能控型： 对角型： 9-7： 9-9: 9-11: 9-13: 9-15: 9-16: 9-17:1)不能控； 2)不能控； 3)能控； 4)不能控； 5)不能控； 6)能控。 9-19: 或 9-20: 可化为对角型或能 观型 9-21:1)输出能控； 2)输出不能控。 9-22：1)不能观； 2)能观； 3)能观； 4)不能观。 9-23: a-b=-1时能观 9-26:能控不能观实现： 不能控能观实现： 不能控不能观实现： 9-27: 不能控子系统： 9-29: k=[4 1.2 2.1] 9-30: 能观型： 9-25: 9-24:能控，能观 能控子系统： * 2-2(a) 即： (b) (c) 2-3(a) (b) 2-4(a) (b) （2-2题~2-4题） （仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！） （说明：书中有印刷错误的习题，在此无法给出答案，请谅解。2~8章习题答案联系人王凤如，xwfr@） 2-5(1) 运动模态： (2) (3) (1+t)e-t 2-6 2-7 2-8 2-9 2-10 零初态响应 零输入响应 总输出 运动模态： 运动模态： 2-11 2-12(a) (b) (b) 2-13 2-14 2-15 3 2 k3 3 2-17(a) (b) (c) (d) (e) (f) 2-18(a) (b) 2-19与2-17同 2-20与2-18同 2-21(a) (b) 2-22(a) (b) 9个单独回路： 6对两两互不接触回路： L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2 三个互不接触回路1组： L1L2L3 4条前向通路及其余子式： P1=G1G2G3G4G5G6 ,Δ1=1 ; P2=G7G3G4G5G6 , Δ2=1 ; P3=-G7H1G8G6 ,Δ3=1+G4H2 ; P4=G1G8G6 , Δ4=1+G4H2 ; (c) (d) (e) (f) 3-1 3-2 (1) 3-2 (2) 3-3 (1) (2) (3) 3-4 3-5 3-6 3-7 3-8 (a) 系统临界稳定 (b) (c) (b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。 3-9 (1) (2) 3-11 劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。 3-12 (1) 有一对纯虚根： 系统不稳定。 (2) 系统不稳定。 (3) 有一对纯虚根： 系统不稳定。 3-13 3-14 3-15 (1) (2) (3) 3-16 (1) (3) (2) 3-18 (1) (2) (3) 3-20 k1 R u B C E(s)=R(s)-C(s) 由题意得： -0.88 -0.293 -1.707 -0.9 -4.236 4-6 (1) (2) -0.404 -2 -2 -3.29 -21.13 s1= -9.98 s2,3= -2.46 -4 系统始终不稳定！ 时稳定 -0.434 j1.69 -8.47 -0.732 2.732 整条实轴为根轨迹 0k*12时系统稳定 系统始终不稳定 主导极点离虚轴太近！ 主导极点离虚轴太近！ 0k1系统不稳定，c(t)振荡