小车库函数说明.docx

小车库函数说明智能小车由数码管、机械臂、车轮、超声测距、红外循迹、车轮计数、电子指南针、颜色传感器等模块组成。每个模块所包含的库函数如下说明：数码管模块：该模块由两位数码管组成。函数1：void Car_LED_Printf(u8 num)输入参数：num，类型u8。返回值：无函数功能：控制小车上的两个数码管显示num所对应的16进制的值。备注：该模块是用户与小车信息交互部分输出模块，一般用来做调试使用。机械臂该模块由四个数字舵机组成，机械臂最末端与小车相连部分由1号舵机控制，其次是2号舵机、3号舵机、机械臂最前端的爪子由4号舵机控制。该模块所提供的函数功能是用来控制这四个舵机，并且获得四个舵机当前状态。函数1：void Car_Servos1_Set(u16 num)输入参数：num，类型u8，数值范围是0-100，分别对应舵机的0-180度。返回值：无函数功能：设置1号舵机的角度值。函数2：u16 Car_Servos1_Get(void)输入参数：无返回值：返回1号舵机当前的角度值，类型u16。函数功能：获得1号舵机当前的角度值。函数3：void Car_Servos2_Set(u16 num)输入参数：num，类型u8，数值范围是0-100，分别对应舵机的0-180度。返回值：无函数功能：设置2号舵机的角度值。函数4：u16 Car_Servos2_Get(void)输入参数：无返回值：返回2号舵机当前的角度值，类型u16。函数功能：获得2号舵机当前的角度值。函数5：void Car_Servos3_Set(u16 num)输入参数：num，类型u8，数值范围是0-100，分别对应舵机的0-180度。返回值：无函数功能：设置3号舵机的角度值。函数6：u16 Car_Servos3_Get(void)输入参数：无返回值：返回3号舵机当前的角度值，类型u16。函数功能：获得3号舵机当前的角度值。函数7：void Car_Servos4_Set(u16 num)输入参数：num，类型u8，数值范围是0-100，分别对应舵机的0-180度。返回值：无函数功能：设置4号舵机的角度值。函数8：u16 Car_Servos4_Get(void)输入参数：无返回值：返回4号舵机当前的角度值，类型u16。函数功能：获得4号舵机当前的角度值。3.车轮该模块由四个车轮组成，完成小车的前进、后退、左转、右转、原地左转、原地右转、设置小车的速度、获得小车当前速度。函数1：void Car_Move_Forward(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车向前走。函数2：void Car_Move_Back(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车向后走。函数3：void Car_Move_Stop(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车停止。函数4：void Car_Move_Left(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车向左转。函数5：void Car_Move_Right(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车向右转。函数6：void Car_Stand_Left(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车原地左转。函数7：void Car_Stand_Right(void)输入参数：无返回值：无函数功能：小车原地右转。函数8：void Car_Set_Left_Speed(u16 num)输入参数：num 类型u16。0-100，对应小车速度的百分比，100%为全速。返回值：无函数功能：设置小车左侧轮子的行驶速度。函数9：void Car_Set_Right_Speed(u16 num)输入参数：num 类型u16。0-100，对应小车速度的百分比，100%为全速。返回值：无函数功能：设置小车右侧轮子的行驶速度。函数10：u16 Car_Get_Right_Speed()输入参数：无返回值：返回小车当前的速度百分比。类型u16函数功能：返回小车右侧车轮当前的速度百分比。函数11：u16 Car_Get_Left_Speed()输入参数：无返回值：返回小车当前的速度百分比。类型u16函数功能：返回小车左侧车轮当前的速度百分比。超声测距该模块用来测量小车前方障碍物与超声测距传感器之间的距离。全局变量：g_distance_flag功能：用来标示超声波传感器是否完成一次距离测量，当值为1时表示完成。（注：使用完一次距离值后，建议把该全局变量赋值为0）函数1：u32 Car_Distance_Get(void)输入参数：无返回值：距离，类型u32函数功能：返回障碍物与小车超声波测距之间的距离，单位为毫米(mm)红外循迹该模块由4组红外收发对管组成，位于车头部分，用来探测红外对管下方的轨迹颜色。函数1：u8