ROS： Gazebo Ros Control 及 Controller运用.doc

ROS Gazebo Ros Control 及 Controller运用 我们引入了UR5BH机器人， 另外， 对其描述文件中的transmission进行了解析， 其中摘录了如下文件： gazebo plugin filename=libgazebo_ros_control.so name=ros_control !--robotNamespace//robotNamespace-- !--robotSimTypegazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim/robotSimType-- /plugin /gazebo ... ... transmission name=shoulder_pan_trans typetransmission_interface/SimpleTransmission/type joint name=shoulder_pan_joint hardwareInterfacePositionJointInterface/hardwareInterface /joint actuator name=shoulder_pan_motor mechanicalReduction1/mechanicalReduction /actuator /transmission ... ... transmission name=bh_j32_transmission typetransmission_interface/SimpleTransmission/type joint name=bh_j32_joint/ actuator name=bh_j32 hardwareInterfacePositionJointInterface/hardwareInterface mechanicalReduction1/mechanicalReduction motorTorqueConstant1/motorTorqueConstant /actuator /transmission 在这段描述中， 除了transmission之外， 另一个引入的， 就是gazebo_ros_control. 主要和大家分享一些关于gazebo_ros_control相关的内容。 2. Gazebo ROS Control 在前一篇的基础上， 实际上我们已经能够开始配置MoveIt！来进行机器人控制了。 但是， 为了更进一步的让事情更加清晰， 我们还是耐下心再探讨一下gazebo_ros_control。 包布局如下图所示: 打开package.xml文件， 除了一些依赖包的定义外， 一个比较关键的地方是在export块中， 摘录如下： ... ... export gazebo_ros_control plugin=${prefix}/robot_hw_sim_plugins.xml/ /export ... ... 了解pluginlib的同学肯定知道， 这是将plugin的定义文件导入的步骤。 导入的文件在文件系统中可以看到， 摘录如下： library path=lib/libdefault_robot_hw_sim class name=gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim type=gazebo_ros_control::DefaultRobotHWSim base_class_type=gazebo_ros_control::RobotHWSim description A default robot simulation interface which constructs joint handles from an SDF/URDF. /description /class /library 可以看到， 该文件中定义了一个plugin， 就是gazebo_ros_control::DefaultRobotHWSim, 该plugin可以动态的被加载进来。再查看该包的CMakeLists.txt, 可以看到下述内容： ## 2.1. Libraries add_library(${PROJECT_NAME} src/gazebo_ros_control_plugin.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES}) add_library(default_robot_hw_s