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ControlConference
ofthe27“Chinese
Proceedings
July16—18，2008，Kunming，Yunnan．China
基于等价输入干扰补偿的高精度速度控制木
方明星1’2，吴敏1，余锦华3
1．中南大学信息科学与工程学院，长沙410083
2．安徽师范大学物理与电子信息学院，芜湖241000
E—mail：mingxing．fang@gmail．corn
3．东京工科大学仿生学部，东京192—0982
E—mail：she@cc．teu．ac．jp
摘要：针对二惯性系统的高精度速度控制问题，引入等价输入干扰补偿的设计思想设计伺服控制器，该设计方法通过
推测一个等价输入干扰，以消除各种扰动对系统输出产生的影响，实现对给定速度指令的高精度跟踪。在构造二惯性
速度跟踪系统的动力学模型之后，给出基于等价输入干扰补偿的伺服控制系统结构，应用精确监管方法设计系统的控
制器。并通过实验验证了基于等价输入干扰补偿的高精度速度跟踪控制的有效性。
关键词：速度跟踪控制，二惯性系统，等价输入干扰，抗干扰
ControlBasedonthe of
High·PrecisionSpeed
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uivalentDisturbance
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3
1一．WuMin1．SheJinhua
FangMingxing
ofInformationScienceand South
1．School 410083，P．R．China
Engineering。CentralUniversity，Changsha
E。mail：min@CSU．edu．ca
of andElectronic Normal
2．CollegePhysics Information，AnhuiUniversity，Wuhu241000，P．R．China
E—mail：mingxing．fang@gmail．com
3．Schoolof of
Bionics。TokyoUniversityTechnology，Tokyo192—0982，Japan
E—mail：she@cc．teu．ac．jp
Abstract：Thisdealswiththe control ina2一mass introducesthe of
paper highprecisionspeed problem system．and concept
disturbanceto aservocontroller．Tllismethodtheinfluenceofdisturbancesandto the
equivalentinput design rejects guarantee
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