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CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计-华侨大学学报(自然科学版).PDFVIP

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CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计-华侨大学学报(自然科学版)

23 3 ( ) Vol. 23No. 3 2002 7 Journal of Huaqiao U niversity ( Natural Science) Jul. 2002 1000-5013(2002) 03-02 3-07 CNC 郑亚青  刘雄伟 ( , 362011) CNC . X , Y , Z . , , . , , . , , . , , , TH 112 T G 65 TH 113 A , . , 1, 2, 3. , . , 4, 5 . 6 CNC , CNC , . , , . 1 1 , 2 . 1 CNC CAD L 1CNC 2 2002-02-17( 1 74-) , , ( ) 2002 2 4 L 4 A E , , . L 2 3 , 2 3 , . , L L L C C Z 1 2 , . M , M . , 6 7 . 2 , = 3( 5- 5- 1) + 51= 2 . F 2 2. 1 : 1, 2 , 3 , 4 , 5 , ( L L L L L ) ( , ) , 1, 4 1 2. 2 . ( 1) C x y L L H H CAM , . ( 2) . , , X Y 2 . C (x ,y ) , x = - L 5 + L 1cosH1 + L 2cosH3 = L 4cosH2 + L 3cosH4 , ( 1) y = - L 1sinH1 + L 2sinH3 = L 4sinH2 + L 3sinH4. ( 1) x + L 5 - L 1cosH1 = L 2cosH3, y - L 1sinH1 = L 2sinH3. ( 2) ( 2) , 2 2 2 2 L 1 + (x + L 5) + y - L 2 - 2L 1(x + L 5) cosH1 - 2y L 1sinH1 = 0. 2 2 2 2 = - 2 1( +

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