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基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制-西北工业大学学报导航页
2012 年 8 月 机械科学与技术 August 2012
31 8 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 8
第 卷 第 期
基于轨迹规划方法的单连杆柔性臂振动抑制
，
李 光 刘领化
( ， 421008)
湖南工业大学机械工程学院 株洲
李 光
: 。
摘 要 提出了一种以抑制柔性连杆振动控制为目标的运动轨迹规划策略 针对柔性连杆线性化
， ，
的一阶模态动力学方程 考虑连杆端点振动的零初始条件和零残余振动的终止条件 分段设计连杆
， ，
端点的振动曲线 之后根据分段函数连接点的约束条件 得到以抑制连杆端点残余振动为目标的连
— — 。 PD
杆刚性转角的加速 匀速 减速三段式运动轨迹 采用 控制器获得柔性连杆系统的控制输入
。 。
力矩 数值仿真验证了提出的方法的正确性
: ; ;
关 键 词 柔性机械臂 振动抑制 轨迹规划
中图分类号:TP24 1. 3 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)08-1369-04
Vibration Suppression of a One-link Flexible Arm Using
Trajectory Planning Method
Li Guang ，Liu Linghua
(College of Mechanical Engineering ，Hunan University of Technology ，Zhuzhou ，4 12008)
Abstract :The vibration control strategy is presented in this paper for a one-link flexible robot arm using trajectory
planning． Considering the linearized first-order vibration motion equation ，zero initial states and zero residual vibra-
tion ，the piecewise designed flexural motion of the flexible link endpoint is calculated at first． Then ，the accelera-
tion-constant speed-deceleration rigid joint angle trajectory of the link is obtained with constraint conditions． Final-
ly ，the input torque of the flexible manipulator for tracking presented designed joint trajectory is achieved applying
the P
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