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辽宁科技大学电信学院 第二节 串级控制系统的特点 , j S 29 - 4 S T S T K K K K K 0 T K S T K K K K 28 - 4 K K K K T T K K K K K K K o2 o o2 o m c c o2 o2 o o m c c m o c o o m o c o o 有 令 ） （ 或 ），有 ）代入（ 将式（ ） （ 式中： w = - = + + = + × + + - - ? ? t ? ? y ü + = + = u u u : 1 ) 1 )( 1 ( 1 1 1 26 4 27 4 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 32 - 4 K K K T T K K 31 - 4 31 - 4 T T 30 - 4 T T K K K K K T T j T T K K K K K m o2 o k1 o2 k1 o c c k1 k1 o2 o o2 o m o2 o c c o2 o o2 o m o2 o c c ） （ 界放大系数： ），可求得控制器的临 代入式（ 将 临界振荡频率 ）可得串级控制系统的 由式（ ） （ ） （ 即 1 1 2 2 1 2 1 1 1 1 2 2 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 1 1 2 1 ] 1 ) ][( 1 ) [( 30 4 , 180 ) ( tan ) ( tan 1 ] 1 ) ][( 1 ) [( 1 )]} ( tan ) ( [tan exp{ ] 1 ) ][( 1 ) [( + w + w = - w w ° = w + w = + w + w - = w + w - + w + w - - - - 的抗干扰能力。 上式表示串级控制系统 ） （ 数： 衰减过程时的控制器参 ： 在 系统 ），便可得到串级控制 ）代入式（ 将式（ 。 ） （ 的关系为： 与临界振荡频率 控制系统的工作频率 ） （ 数为： ，这时控制器参 度为 衰减过程，幅值稳定裕 ： 对于 串 串 串 串 35 - 4 K K K T T K K 1 4 33 - 4 34 - 4 1.43 ~ 1.1 34 - 4 33 - 4 K K K T T K K 0.5 1 4 m o2 o o2 o c c k1 k1 m o2 o k1 o2 k1 o c c 1 1 2 2 1 2 1 1 1 2 2 1 2 1 ] 1 ) ][( 1 ) [( 5 . 0 ] 1 ) ][( 1 ) [( 5 . 0 + aw + aw = = a aw = w w w + w + w = 即： 有 令： ） （ 入上式，有 将上述各环节的传函代 ） （ 特征方程为： ，闭环 路控制系统，由图 对于同等条件下的单回 1 )]} T ( tan ) T ( [tan j exp{ ] 1 ) T ][( 1 ) T [( K K K K K , j S 37 - 4 0 ) 1 S T )( 1 S T ( K K K K K 1 36 - 4 0 ) S ( H ) S ( W ) S ( W ) S ( W ) S ( W 1 12 - 4 o2 1 1 o 1 2 o2 2 1 o 1 m 2 o 1 o c o2 1 o 1 m 2 o 1 o c m1 o1 o2 c - = w + + w - + w + w w = = + + + = + - - u u u * * 第八章 串级控制系统 过程控制及仪表 （过程控制系统篇）