TOOL坐标系和校准方法.pdf

工具坐标系工具坐标系 工具坐标系工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。 位置用位置数据（X 、Y 、Z ），姿势用姿势数据（U 、V 、W ）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（水平多关节机器人 （4 轴机器人）轴机器人）的的Tool 0 坐标系的定义坐标系的定义 水平多关节机器人水平多关节机器人 （（ 轴机器人轴机器人））的的 坐标系坐标系的定义的定义 第 4 轴（旋转轴）的中心为原点，把第 4 轴旋转到 0 度角度时与机器人直角坐标系平行 的坐标轴为坐标轴的坐标系为Tool 0 坐标系。（参考下图）。Tool 0 坐标系是固定在第四 关节（旋转关节）的，所以第四关节时 Tool 0 坐标系也同时旋转。 垂直多关节机器人垂直多关节机器人（（6 轴机器人）轴机器人）的的Tool 0 坐标系的定义坐标系的定义 垂直垂直多关节机器人多关节机器人 （（ 轴机器人轴机器人））的的 坐标系坐标系的定义的定义 桌上型时，把所有关节移动到 0 度位置时第 6 关节的法兰面中心为原点，垂直上方向为 X 轴，机器人直角坐标的 X 轴方向为 Y 轴，对第 6 关节法兰面垂直的方向为 Z 轴的坐 标系为 Tool 0 坐标系（请参考下图）。 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节的，所以机器人姿势变化时Tool 0 坐标系也相应的移动。 吊顶型和挂壁型时的Tool 0 坐标系请参考下图。 用户自定义工具用户自定义工具 （（Tool ）坐标系的应用）坐标系的应用 用户自定义工具用户自定义工具 （（ ））坐标系的应用坐标系的应用 1））视觉定位中的视觉定位中的 Tool 应用。应用。 ））视觉定位中的视觉定位中的 应用应用。。 用视觉定位来补正工件的角度时如果安装在旋转轴（第 4 轴）上的吸嘴或夹具的中心 （Tool 中心）与Tool 0 坐标系不一致，通常需要根据角度偏移值和 Tool 中心的偏移值 经过复杂的三角函数计算才能准确的抓取工件。 这时事先把吸嘴中心或夹具中心校准为自定义 Tool 坐标系，就无需任何计算可准确抓 取工件。 2 ））快速搬运工件时多快速搬运工件时多 Tool 坐标系的应用坐标系的应用 ））快速搬运工件时多快速搬运工件时多 坐标系的应用坐标系的应用 用一个吸嘴或夹具搬运工件时有时因机器人速度限制无法达到短循环时间的要求，这时 增加几个吸嘴或夹具同时抓取多个工件搬运可减短 10%-20%的循环时间，根据情况有 时甚至减短 30%-40%的循环时间。 每个吸嘴或夹具校准为独立的 Tool 坐标系，可简单实现。 3 ））点胶等经常更换点胶等经常更换 Tool 时的应用。时的应用。 ））点胶等经常更换点胶等经常更换 时的应用时的应用。。 在点胶项目中因胶针容易堵塞经常要更换，一般情况下每次更换胶头或胶桶后需要重新 校准点胶的位置，如果使用了自定义 Tool 的功能，每当更换胶头或胶桶时只需重新校 准胶头的 Tool 即可继续准确的点胶。 Tool 的定义的定义方法方法 的的定义定义方法方法 准确定义机器人夹爪或吸嘴的 Tool 是非常重要的。 根据 Tool 的定义机器人通过夹爪或吸嘴取得位置数据，位置数据的全部都与Tool0 不 相关，只跟夹爪或吸嘴有关。使用 SPEL+语言定义 Tool 时请使用 TLSET 指令。 Tool 的定义方法有以下几种。 使用机器人管理器的工具向导定义使用机器人管理器的工具向导定义Tool Tool 使用机器人管理器的工具向导定义使用机器人管理器的工具向导定义ToolTool 可以使用机器人管理器的工具向导定义Tool 。 使用工具向导按照以下步骤操作。 (1) 打开机器人管理器 (2) 点击左边列表中的工具 (3) 点击工具向导按钮 (4) 按照工具向导的提示定义Tool 。 Tool的手动计算方法Tool的手动计算方法 T