坦克循迹计时测速综合程序.doc

#includereg52.h unsigned int i=0; sbit P36=P3^6; sbit P10=P1^0; //循迹口，单片机P10口接循迹板的Q0 sbit P11=P1^1; //单片机P11口接循迹板的Q1 sbit P12=P1^2; //单片机P12口接循迹板的Q2 sbit P14=P1^4; //单片机控制电机口，单片机P14口接右侧B57692那边的A1 sbit P15=P1^5; //单片机P15口接右侧B57692那边的A2 sbit P16=P1^6; //单片机P16口接右侧B57692那边的B1 sbit P17=P1^7; //单片机P17口接右侧B57692那边的B2 //ENA和ENB短路冒不用拔它，如果想用单片机某个口去控制它也可以换成单片机控制，那才要拔掉，可以作为急停控制。 unsigned char j,time; unsigned int kop,dr; unsigned char a[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; unsigned char c[4]={0xff,0xff,0xff,0xff},d[4]; void delay(unsigned char z) //延时子程序 { unsigned char j; while(z--) for(j=123;j0;j--); } void main() { TMOD=0x15; // 打开定时器和计数器 TH0=0x00; TL0=0x00; TH1=0XFc; //1ms TL1=0X18; EA = 1; ET0=1; ET1=1; TR1 = 1; TR0 = 1; while(1) { if(P10==0P11==0P12==0) { TR0=0; //显示时间 停 P0=d[0]; P2=0XFE; delay(1); P0=d[3]; P2=0XFB; delay(3); P0=d[2]; //显示测速 停 P2=0XFD; delay(3); P0=d[3]; P2=0XF7; delay(3); P14=1;P15=1;P16=1; P17=1; } } } void timer1() interrupt 3 //中断 服务程序 { unsigned int qq=0,ww=0; TH1=0XFc; TL1=0X18;//1ms i++; switch(i%4) { case 0:P0=c[0],P2=0XFE;d[0]=c[0];break; case 1:P0=c[1],P2=0XFD;d[1]=c[1];break; case 2:P0=c[2],P2=0XFB;d[2]=c[2]; break; case 3:P0=c[3],P2=0XF7;d[3]=c[3]; break; default:break; } P14=1;P15=1;P16=1; P17=1; if(P10==0P11==0P12==0) //全测到 dr=0; if(P10==1P11==0P12==1) //中间测到 dr=1; if(P10==0P11==1P12==1) //左边测到 dr=2; if(P10==1P11==1P12==0) //右边测到 dr=3; if(P10==0P11==0P12==1) //左两测到 dr=4; if(P10==1P11==0P12==0) //右两测到 dr=5; switch(dr) { case 0:P14=1,P15=1,P16=1,P17=1,TR1=0;break; //全测到 停 case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1;break; //直走 case 2:P14=1,P15=1,P16=0,P17=1,w