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计算机工程与应用理论与研发钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法桑宏强陈发刘芬杨铖浩许丽萍天津工业大学机械工程学院天津天津市现代机电装备技术重点实验室天津摘要通过研究分析一类条钢丝绳驱动个自由度机器人的运动学其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运动学关系来完成在基本回路共轴条件和传动线运动学分析的基础上提出了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法根据钢丝绳传动原理通过观察法可直接列写支路矩阵和驱动空间等效
Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2017 ，53（4 ） 45
⦾理论与研发⦾
钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法
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桑宏强 ，陈 发 ，刘 芬 ，杨铖浩 ，许丽萍
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SA
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