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结束! 4.加减速转矩计算 1）加速转矩T1=292.2Ncm 2）匀速转矩T2=71.6Ncm 3）减速转矩T3=292.2Ncm 5.有效负载转矩 6.结论 因为 TN＞Te 所以 电机选择符合要求 伺服系统 机电一体化技术 机电匹配实例 Ncm=2.6Nm 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 SANYO BL Super P series AC SERVO SYSTEM 系统组成及连接 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 SANYO BL Super P series AC SERVO SYSTEM 伺服系统组成 Pulse train type Electronic gear Position loop gain Acceleration/deceleration time Speed loop proportional gain integral time constant Current command notch filter Current command loop pass filter Current SM PC Frequency quadruplier Feed forward gain Feed forward command Low pass filter Output pulse frequency division AB Command pulse ＋ － ＋ ＋ ＋ － 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 SANYO BL Super P series AC SERVO SYSTEM 用户参数设定 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 PMAC运动控制器 PMAC运动控制器是美国Delta Tau数字系统公司的产品。借助于Motorola的DSP 56系列数字信号处理器，PMAC运动控制器可以同时操纵1～8根轴。由于每一根轴都是完全独立的，一个PMAC运动控制器可以操纵8台不同机器的8根单轴，或者同一台机器的8根轴，或者两者之间的任意组合。 总线：PC、VME、STD32、 PCI、PC104 电机类型：直流伺服电动机、交流伺服电动机（BLDCM、PMSM）、步进电机 反馈：增量式编码器、绝对式编码器、旋转变压器、直线电压位移传感器或电位计、激光干涉仪、磁致伸缩位移传感器 控制码：PMAC（类BASIC ASICⅡ命令）、G代码 简 介 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 伺服组成框图 速度和加速度前馈可以减小伺服系统的轨迹误差。速度前馈的作用是减少微分增益或测速环路阻尼所引起的跟踪误差；惯性所带来的跟踪误差与加速度成正比，因此可以由加速度前馈来补偿。数字阶式滤波器可以解决机械谐振的问题。 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 从动控制 在车床上加工多线螺纹，PMAC将Z轴从动于主轴编码器，使刀具速度跟踪主轴速度，从而得到恒定的螺距，这可以在时基模式下完成。为主轴定义一个“实时”速度，并以此设置时基常数。在主轴运行于实时速度的前提下为从动轴编写程序，时基控制将会自动补偿主轴速度的变化。 伺服系统 机电一体化技术 实 例 介 绍 从动控制 *****************Set-up and Definitions******************** 1 ; Define axes in Coordinate System 1 #1－＞10000X ; Motor 1 is X at 10000 cts/in(radial) #2－＞10000Z ; Motor 2 is Z at 10000 cts/in(radial) spindle encoder has 1024 lines/rev or 4096 cts/rev ,At real-times speed of 3000 rpm(50 rps),encoder frequency is 204.8 cts/msec By formula,the tim