实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统 机器人控制技术 教学课件.ppt

实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统 实验目的： 1、了解ZKK-D直流调速系统的组成。 2、学会用实验方法测量调速系统的静、动态特性。 3、掌握用超低频频率响应分析仪测量系统开环频率特性的方法。 4、掌握根据设计指标和测量到的系统开环频率特性曲线来设计系统串联校正环节的方法。 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统线路原理图 实验一. 交磁扩大机原理图 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统结构 图 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统开环频率特性测试原理图 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统开环频率特性测试线路图 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统开环频率特性测试方式 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统开环频率特性测试结果 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统相角滞后Bode图 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统相角滞后校正原理线路图 相角滞后校正原理线路图 相角滞后校正原理图 设计任务:⑴根据测量的开环对数相频特性求出ωg,平移Lo(ω),使ωco=ωg;由平移量ΔL求出ΔK; ⑵设计滞后校.正网络,使系统阶跃响应超调量不超过30%. 实验一. 交磁扩大机-直流电动机调速系统相角滞后-超前校正Bode图 相角滞后校正原理bode图 相角滞后校正原理bode图 *