单片机灭火机器人红外定位算法.doc

灭火机器人 （西南林学院 计算机与信息科学系，云南 昆明 ） 摘 要：随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。Extinguish fire robot Tianfeng Gao (Dept. of Computer and Information Science, Southwest Forestry College, Kunming, Yunnan, , China) Abstract: Along with the progress of the society, the development of robot technique make applied realm of the robot expand continuously, from the industry realm which was much applied in to melt into the peoples life gradually. The fire-fight robot, which is the new power within the fire fight troops, join to rob the insurance relief. And for the sake of being better in the service of life, the optimization of the fire-fight robot technical is imperative. This thesis relates to the fire source allocation part of the fire-fight robot. That part includes three modules, the first is the sensor group being made of eight sensors, which call the temperature measurement module; the second is the part for the A/D, which transform analog signal measured by sensors into digit signal being inputted into MCU; the third is a part of MCU, which process inputting signal and make relevant control. The fire source allocation is computed with measured temperature according to the energy loss formula of the free space. It has never used in the fire-fight robot system before, also the new ideas. Key words: extinguishing robot, robot, Single Chip Micro Computer, infrared transducer 目 录 1 前言 1 2 概述 3 3 系统总体方案 5 3.1 系统方案设计的概述和设计步骤 5 3.1.1 系统总体方案的设计 5 3.1.2 系统的硬件设计 5 3.1.3 系统的软件设计 6 3.2 系统功能的实现 6 3.3 系统方案设计中考虑的综合因素 6 4 实验系统的硬件设计 8 4.1 硬件器件的选择 8 4.1.1 AT89C51 8 4.1.2 ADC0809 11 4.1.3 传感器 12 4.2 硬件电路的实现 13 4.2.1 信号采集部分 13 4.2.2 信号的模数转换部分 14 5 红外定位的算法设计 17 6 总结 22 参考文献 23 指导教师简介 24 致 谢 25 附 录 26 前言 ? 机器人向人们展示的是一门集机、电、计算机、材料、传感器、控制技术于一体的综合技术，也是一个国家科技水平的标志。机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 　　它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过