双电机独立驱动电动车稳定性控制研究与试验车的设计.pdf

中文摘要 论文根据系统具体控制对象将多电机独立驱动电动车的操稳性控制划分为 间接稳定性控制与直接稳定性控制两大类，前者以优化车轮和路面的相对运动 为目标；而后者直接以整车运动状态参量为调节对象。 针对双电机前轮驱动EV，提出了基于自由轮转速信息的驱动防滑控制。分 讨论了理想差速过程中车轮驱，制动转矩变化应满足的条件。根据上述分析提出 了一种双模式转矩分配电子差速器设计思路。 分析了直接横摆力偶矩的产生与简化的转矩分配方怯。基于零侧偏理想模 型设计了双电机EV的前馈直接横摆力偶矩控制器并进行数值仿真，结果显示该 方法能一定程度改善操稳性，但控制效果受系统非线性影响较大。提出应用隐 模型跟踪最优控制理论的DYC控制策略，设计了控制器并进行仿真计算，证明 此控制方法能在降低质心侧偏的同时保证横摆角速度响应的稳定、平滑、快速， 并能适应不同路面情况。通过仿真讨论前驱动或后驱动布局与DYC控制效果的 关系以及系统对汽车质心参数变化的适应性。 设计并改装了双电机前轮独立驱动试验车。初步试车中该车转向与加速皆 运行良好，以此为基础未来可进行控制策略实车测试。 关键词：独立驱动，操纵稳定性， 防滑控制，电子差速，直接横摆力偶矩 控制，隐模型跟踪 Abstract The areclassifiedastheindirect systems stability stabilityaugmentation totheircontrol this andthedirect in stability according targets system system thesis．Theoneaimsto themotionofwheelsandthelatterone former optimize themotionofvehicle。 jsto control directly an tractioncontrol This anti-skid systemby velocity paperproposes using fora EV‘Theoretical informationofthefreewheel two—motordriven on on of iscarried based the out，and investigationdynamicscorneringprocess modelthe thatthe shouldfulfillfor conditions Ackermann-Jeantand driving“torques aleobtained．Inthe ofthe double—mode