单片机与机器人触觉导航.ppt

DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 本讲摘要 单片机输入接口 安装并测试机器人胡须 安装并测试机器人胡须 安装并测试机器人胡须 安装并测试机器人胡须 安装并测试机器人胡须 安装并测试机器人胡须 通过胡须信息导航 通过胡须信息导航 通过胡须信息导航 机器人进入死区后的人工智能决策 机器人进入死区后的人工智能决策 机器人进入死区后的人工智能决策 本章小结 * Slide * * Slide * 深圳市德普施科技有限公司 SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTD 单片机输入接口与 机器人触觉导航 第四章 1.单片机输入接口简介 2.触觉传感器的安装及测试 与操作符、？操作符、if…else条件判断语句 3.触觉导航策略实现 if...else...if多分支选择语句、关系和逻辑运算符 4.机器人进入死区后的智能决策 if…else条件判断语句的嵌套 前两章： 1.机器人的基本动作，一种被动式的运动，不能自主决策； 2.单片机端口用作输出。 本章及后续章节： 1.单片机端口用作输入，存储传感器采集的信息； 2.机器人自主导航。 任何自动化系统均采用传感器采集信息。 安装胡须 胡须硬件 安装示意 搭建胡须电路 胡须电路 实物图 胡须是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。 胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND，而金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。 获取胡须状态 I/O口监测10K电阻上的电压变化： 1.胡须没被触动，电压为5V，输入为1 2.胡须被触动，电压为0，输入0 int P1_4state(void)//获取P1_4的状态，右胡须 { return (P10x10)?1:0; } int P2_3state(void)//获取P2_3的状态，左胡须 { return (P20x08)?1:0; } 与操作符 与运算符“”的功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时，结果位才为1，否则为0。如整数7与12相与： 0 0 0 0 0 1 1 1 （7的二进制） 0 0 0 0 1 1 0 0 （12的二进制） =0 0 0 0 0 1 0 0 （结果为4） P10x10：取P1.4 0 0 0 0 1 0 0 0 0x10 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P1 P20x08：取P2.3 0 0 0 1 0 0 0 0 0x08 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 P2 ?操作符 一般形式： 表达式1 ？表达式2：表达式3 先求解表达式1，如果非0（真），则求解表达式2，并把表达式2的结果作为整个条件表达式的值； 如果表达式1的值为0（假），则求解表达式3，并把表达式3的值作为整个条件表达式的值。 return (P10x10)?1:0; if (P10x10) return 1; else return 0; if…else语句是条件判断语句，它根据判定的结果（真或假）决定执行给出的两种操作之一。 if(表达式) 语句1; else 语句2; 测试胡须 while(1) { printf(右边胡须的状态:%d ,P1_4state()); printf(左边胡须的状态:%d \n,P2_3state()); delay_nms(150); } 在机器人行走过程中，导航程序需要接受胡须输入信息，判断它的意义，调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数。 if…else…if多分支选择语句 if(表达式1) 语句1； else if(表达式2) 语句2； … else if(表达式m) 语句m； else 语句n； if((P1_4state()==0)(P2_3state()==0)) {Backward(); Left_Turn();Left_Turn();} else if(P1_4state()==0) {Backward();Left_Turn();} else if(P2_3state()==0) {Backward();Right_Turn();} else Forward