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水下作业系统——绪论
绪论 冯正平 zfeng@sjtu.edu.cn1 海洋简介 海洋简介 总面积:3.6亿平方公里( 〉70%地表) 平均深度:3800米 最大深度:10911米(马里亚纳海沟) 海洋是人类可持续发展的宝贵财富 生物资源:鱼类(2万/16万,1500,1000:1) 海藻类 矿物资源:石油和天然气海底沉积物 多金属结核(锰铁钴镍铜) 硫化物(死火山) 富钴结壳 海洋能源:潮汐能(日月引力) 小波浪能(航标灯) 热能(海水温差) 3.1 ROV 有缆无人潜水器 遥控潜水器(Remotely Operated Vehicle) 系统组成: 支持母船:收放与操控平台 脐带:传输动力;通信媒介 ROV:带观通仪器+作业机械手 (TMS: 大深度缆中继器) ROV 例1:Falcon ROV ROV 例2:ISIS ROV 3.2 AUV 无缆无人潜水器(自治式潜水器) Autonomous Underwater Vehicle 系统特点:自带能源(电池) 一般仅具观测能力 流线型外形(减小流阻) 具有高程度机载智能 (定位+导航+控制) AUV 例1:REMUS AUV AUV 例2:Autosub AUV 3.3 ROV vs AUV ROV 优点 可进行长时间大功率作业 可以实时获取原位信息 AUV 优点 不需要庞大的水面支持设备 无缆的牵制(作业范围大) 受海况的影响小 3.4 无人潜水器在扫雷中的应用 例1——挪威Hugin Hugin扫雷验证演习过程 监控作业 扫雷舰跟踪Hugin轨迹数百米(声通讯); 实时数据传输:海底立体图像+环境数据(温度,声速,海流); 课程主要内容 海洋基础知识 无人水下作业任务 水下运载器关键技术 能源 材料 承压密封 水下观察与探测 水下导航与定位 水下通讯 水下运载器动力学与运动控制 水下作业工具 机械手 专用作业工具 水下作业系统演示实验 成绩构成:考试70%+平时30% 参考书籍(电子版): 1)《 Operational Effectiveness of Unmanned Underwater Systems 》 2)《Guidance and Control of Ocean Vehicles》 目前的排雷措施 1)直升机:拖拉诱饵(磁,声及压力)引爆水雷; 2)直升机+扫雷舰:直升机拖拉锚链切割装置,扫雷舰收集上浮雷; 3)扫雷舰+ROV:ROV传输图像至操纵人员,再遥控机械手(切断锚链或放置炸药于沉底雷旁) 发展趋势—用AUV取代直升机和扫雷舰 AUV扫雷的优点 1)高质量数据 可以贴近海底航行(复杂地形跟踪),使所载传感器采集到高分辨率的数据,从而获得高清晰海底图像; 2)低成本 执行任务过程中,无需母船支持; 无需缆管理; 快速水下航行; 3)隐蔽性好 快速水雷有哪些信誉好的足球投注网站 确定特定海域是否布有水雷 有哪些信誉好的足球投注网站速度:2-5km^2/h(Hugin) 不受深度限制(锚雷及沉底雷) 快速水雷分类及定位 速度:0.5-4km^2/h 沉底雷—高分辨率海底成像(合成孔径声纳) 锚雷---容积有哪些信誉好的足球投注网站声纳 多波速测高声纳 自主作业 母舰停止前进,Hugin继续前进1.5海里(预编程); 水雷有哪些信誉好的足球投注网站:速度为3节,高度为15米进入雷区 (2个“Manta” 及2个“MP80”被布置在1000m*300m*200m 的区域) 与母舰回合 扫雷舰在Hugin预定回归路径上等待; 重新建立声通讯; Hugin启动上升程序; 到表面后,Hugin激活GPS接收器及无线通讯,向扫雷舰报告位置(1次/秒); 回收 数据处理 从Hugin数据记录硬盘下载数据; 目标识别算法进行辨认。 监控状态时的实时海底图像 自主有哪些信誉好的足球投注网站时的“雷区“图像(非实时) 直升机拖曳声纳有哪些信誉好的足球投注网站 利用Blufin进行水下有哪些信誉好的足球投注网站 数据质量比较: 稳定且安静,数据质量近乎完美 例2——美国Bluefin * * 水下作业系统之一 海洋简介 水下作业系统简介 无人潜水器简介 有缆无人潜水器(ROV) 无缆无人潜水器(AUV) 无人潜水器在扫雷中的应用 课程主要内容 主要内容 人类对海洋的认识现状 海洋自然条件:海面惊涛骇浪
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