Matlab中kalman函数说明.pdf

5.4.2 Kalman ye , kalmf 滤波器的设计 因为我们对输出估计 比较感兴趣 因此只需要保留 的第一 这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行Kalman 滤波器的 个输出。 为此输入 设计和仿真。 考虑下面的离散系统： kalmf kalmf(1, :); x n+1 Ax n +B(u n +w n ) (5.9) kalmf ［ ］ ［］ ［］ ［］ y n Cx n (5.10) a ［］ ［］ ,w n x1 -e x2 -e x3 -e 其中 ［］是在输入端加入的高斯噪声。状态矩阵参数分别 为 x1 -e0.7683-0.4940.1129 A 1.1269-0.49400.1129 x2 -e0.62020 0 ［ 1.0000 0 0 x3 -e -0.0817321 0 0 1.0000 0 ; b ］ B -0.3832 u y ［ 0.5919 x1 -e -0.3832 0.3586 0.5191 ; x2 -e 0.5919 0.3798 ］ C 1 0 0 ; x3 -e 0.5191 0.081732 ［ ］ Kalman , u n c 我们的目标是设计 滤波器 在给定输入 ［］和带噪 输出测量值 x1-e x2-e x3-e yv n Cx n +v n ,v y -e 0.6202 0 0 ［］ ［］ ［］的情况下估计系统的输出。 其中 n d ［］是高斯白噪声。 1） 离散Kalman 滤波器 u y 上述问题的稳态Kalman 滤波器方程如下： y-e 0 0.3798 测量值修正计算 I/Ogroups: ^