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机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论 比赛场地 双轮差动小车模型 控制部分硬件功能框架 电机选择 步进电机 以三相步进电机单相三拍工作方式为例： 正转：A-B-C-A 反转：A-C-B-A 伺服电机（舵机） 直流电机 有刷直流电机 无刷直流电机 直流电机的主要参数 功率W 输出力矩 N 最高转速rpm 电压V 电流I PWM(Pulse Width Modulation) 单极性受限PWM驱动 电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。 双极性可逆PWM驱动 电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。 L298 dual h-bridge 码盘 （增量式） 光学式 磁式 电容式 霍尔式 正交编码脉冲 控制系统 增量式PID控制算法 参见 《电动机的单片机控制》王晓明编著 北京航空航天大学出版社 寻线传感器 集成的光电传感芯片（OTP301等） 光电传感器 光电三极管 检测包裹 接触式碰撞开关 非接触式红外检测 可见光的反射检测 视觉检测 感知自身的姿态 电子罗盘 陀螺仪 GPS MCU的选型 推荐选择SOC芯片 充足的程序数据空间 足够的I/O资源、定时器资源、外部中断资源 具备所需的A/D，PWM发生，脉冲捕捉等功能模块 尽可能高的时钟频率和指令效率 友善的开发环境 依据个人经验，选用熟悉的芯片，综合考虑性价比 TMS320LF2407 《TMS320LF240xDSP C语言开发应用》刘和平等编著 北京航空航天大学出版社 C8051F040 《C8051Fxxx高速SOC单片机原理及应用》潘琢金等编著 北京航空航天大学出版社 《C8051F系列单片机开发与C语言编程》童长飞编著 北京航空航天大学出版社 我的联系方式 88ID :understand Tel Email:tang@iipc.zju.edu.cn 谢 谢！ * * 控制电机 *