机床电气与PLC第9章.ppt

　　机械手下降到位时, 下降限位开关0003为ON, 发出移位脉冲, 使HR001为“1”, HR000为“0”(因为1812为常开继电器), 机械手停止下降。此时0503为ON, 开始执行抓紧动作。同时,为下一个移位脉冲的产生做准备。  　　机械手抓紧到位时, 压力继电器K的动合触点闭合, 0006为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR002为“1”, HR001为“0”。此时, 0504为ON,机械手紧抓着物品上升。同时,为下一个移位脉冲的产生做准备。  　　机械手上升到位时,上升限位开关0002为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR003为“1”, HE002为“0”, 使0504为OFF, 机械手停止上升。此时0501为ON, 机械手执行正转动作。同时, 为下一个移位脉冲的产生做准备。 　　 　　械手正转到位时, 正转限位开关0004为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR004为“1”, HR003为“0”, 使0501为OFF, 机械手停止正转。 此时0505为ON, 机械手执行下降动作。同时，为下一个移位脉冲的产生做准备。  　　机械手下降到位时, 下降极限开关0003为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR005为“1”, HR004为“0”, 使0505为OFF, 机械手停止下降。 此时0503被复位, 机械手执行放松动作,并且启动定时器TIM01。 同时, 为下一个移位脉冲的产生做准备。 　　在TIM01的定时时间到时, 机械手放松到位, 又发出一个移位脉冲, 使HR006为“1”, HR005为“0”。 此时, 0504为ON, 机械手执行上升动作。同时, 为下一个移位脉冲的产生做准备。 图 9 - 13 状态流程图 图 9 - 14 机械手梯形图 　　机械手上升到位时, 上升限位开关0002为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR007为“1”, HR006为“0”, 使0504为OFF, 机械手停止上升。 此时, 0502为ON, 机械手执行反转动作。同时, 为下一个移位脉冲的产生做准备。  　　机械手反转到位时, 反转限位开关0005为ON, 又发出一个移位脉冲, 使HR008为“1”, HR007为“0”, 使0502为OFF, 机械手停止反转。此时, 机械手已回到原位,只要在此之前没有按下停止按钮, HR008再次将0500置位, 传送带A重新运行, 等待物品检测信号0007的到来。同时, 为下一个移位脉冲的产生做准备。 　　无论何时按下停止按钮, 锁存器1200被置位, 使得串接在锁存器0500的置位输入端的1200的动断触点断开, 只有在当前循环全部完成后, 机械手才能停于原位。  　　机械手的每次循环均是根据光电开关检测到物品后, 使传送带A停转, 由MOV指令将＃0001传送到HR000, 开始循环。 9.5 全自动洗衣机的自动控制 　　全自动洗衣机的洗衣桶(外桶)和脱水桶(内桶)是以同一中心安放的。外桶固定,作盛水用; 内桶可以旋转, 作脱水(甩干)用。 内桶的周围有很多小孔, 使内桶和外桶的水流相通。 洗衣机的进水和排水分别由进水电磁阀和排水电磁阀来执行。 进水时, 通过控制系统将进水电磁阀打开, 经进水管将水注入到外桶。 排水时, 通过控制系统将排水电磁阀打开, 将水由外桶排到机外。洗涤正转、反转由洗涤电机驱动波盘的正、 反转来实现, 此时脱水桶并不旋转。 脱水时, 控制系统将离合器合上, 由洗涤电机带动内桶正转进行甩干。高、低水位控制开关分别用来检测高、低水位。启动按钮用来启动洗衣机工作,停止按钮用来实现手动停止进水、排水、脱水及报警。排水按钮用来实现手动排水。 其示意图如图9 - 15所示。 图 9 - 15 全自动洗衣机示意图 9.5.1 控制要求 图 9 - 16 全自动洗衣机流程图 　　按下启动按钮后, 洗衣机开始进水。水满时(即水位到达高水位, 高水位开关由OFF变为ON), PLC停止进水,并开始洗涤正转, 正转洗涤15s后暂停, 暂停3 s后开始洗涤反转。反洗15 s后暂停。 暂停3s后, 若正、反洗未满3次, 则返回从正洗开始的动作; 若正、反洗满3次时, 则开始排水。 水位下降到低水位时(低水位开关由ON变为OFF)开始脱水并继续排水。脱水10 s即完成一次从进水到脱水的大循环过程。 若未完成3次大循环, 则返回从进水开始的全部动作,进行下一次大循环; 若完成了3次大循环, 则进行洗完报警。报警10 s后结束全部过程, 自动停机。 此外, 还要求可以按排水按钮以实现手动排水;按停止按钮以实现手动停止进水、排水、脱水及报警。 9.5.2 通道分配 　　1. I/O通道分配 表 9 - 6 I/O通道分配 * 9 第 9 章