机电系统设计资源 赵先仲 主编 第七章.ppt

14270D 1.示教方式 直接对实机进行示教的方式。这是在有工业机器人的生产系统中，操作者通过人机接口，在实际的作业环境里，对实际的工件进行直观的实机示教。人机接口是示教编程器(示教盒)或导引把手。 14270D 2.控制点及其修正 图7-36　法兰盘坐标系 14270D 3.作业原点 图7-37　工具坐标和用户坐标 14270D 4.作业条件 工业机器人在实际应用中，要得到好的作业效果，必须考虑很多与作业有关的因素。如工件本身的形状、质量、材质、工件的定位精度、加工速度的快慢等；在焊接时还有电压或电流的大小。 14270D 表7-1　影响电弧焊的因素 表7-1　影响电弧焊的因素 14270D 6.主程序和子程序 图7-38　主程序和子程序 14270D 7.6　机器人语言 7.6.1　机器人编程语言和基本要求7.6.2　机器人操作语言介绍 14270D 7.6.1　机器人编程语言和基本要求 1)指令集合。2)程序的格式与结构。3)程序表达码和载体。 14270D 7.6.2　机器人操作语言介绍 1)循环控制指令(FOR n…NEXT，用于简化机器人操作中的重复性工作的程序编制，其中n为指定循环次数)。2)直线移动类指令(MOVE FROM A TO B，控制机器人操作杆工作点从当前位置经A点到达B点；MOVE TO A，从当前位置到达A点；MOVE @ A，从当前位置到达相对当前位置坐标为A的位置)。3)作空间圆弧移动指令(ARC A B C，A、B、C为给定空间圆弧上的3个点，控制机器人操作杆工作点从当前位置移至A点，以解算出的圆弧路径经B点到达C点)。4)显示当前位置指令(GET)。5)速度设置指令(SPEED n)。6)末端执行器操作指令(SNAPON n、SNAPOFF n，n指第n个末端执行器)。7)延时待机指令(WAIT n，n为延时时间，以秒为单位)。8)结束退出指令(END)。 14270D 7.6.2　机器人操作语言介绍 图7-39　机器人样机操作语言系统流程图 14270D 7.6.2　机器人操作语言介绍 图7-40　操作语言系统中操作类指令解释及执行部分流程图 * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 * 3.S轴结构 电机减速器安装在机器人底座内部 电机与减速器壳连成一体，并与转动体连接。 减速器输出盘与底座连接 当电机转动，由于输出盘不动，迫使电机减速器带动转动体转动。 旋转体与固定底座间用推力向心交叉短园柱滚子轴承。 两个极限开关及死挡铁限制其极限位置。 4.L轴和U轴结构 图左侧为L轴电动机 机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接 右侧固连的小轴通过轴承支承在U轴连杆内 减速器装在旋转体上 极限位置安装极限挡块 图右侧为U轴电动机 减速器输出转盘与连杆连接 下臂、上臂、拉杆和连杆构成平行四边形机构 铰链中用园锥滚子轴承 用闷盖调整轴承间隙、并密封 5.R轴结构 上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内； 电机及减速器装于后段内，输出转盘与上臂前段连接； 调节螺母用来调整轴承间隙。 6.B轴和T轴结构 B轴：◆T轴电机装于上臂前段内部 ◆手腕用一对园锥滚子轴承支承在上臂前部 ◆ B轴电机—锥齿轮—同步齿形带—谐波减速器—手腕 ◆锥齿轮轴和B轴由向心球轴承支承 T轴：◆ T轴电机—锥齿轮—同步齿形带—锥齿轮—谐波减速器—手腕 ◆手腕轴由一对园锥滚子轴承支承在手腕体内 ◆手腕法兰连接未端执行器 14270D 7.2.1　电力传动 电力传动是自动化设备中经常使用的一种传动方式，一般是由步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机通过联轴器直接带动机器人的运动部件产生回转，也可以通过直线电动机产生直线运动。 14270D 7.2.2　机械传动 (1)负载的变化　负载包括工作负载、摩擦负载等。(2)传动链惯性的大小　惯性不但影响传动链的启停特性，也影响控制的快速特性、位移偏差和速度偏差的大小等。(3)传动链固有频率的大小　固有频率影响系统谐振和传动精度。(4)间隙、摩擦、润滑和温升　这些都会影响运动精度和运动平稳性。 14270D 7.3　工业机器人的结构 7.3.1　机器人末端执行器7.3.2　机器人手腕7.3.3　机器人手臂 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 7.3.1　机器人末端执行器 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 刚