[信息与通信]贝加莱ACOPOS软件操作及介绍.pdf

ACOPOS ACP10 软件 TM445 dig_e ... ... 数字量输入 encoder_if ... ... 编码器接口 limit ... ... 轴的极限 controller ... ... 控制器的设置 movement ... ... 运动设置 monitor ... ... 轴的监控 message ... 信息(出错和警告) →ACCESS 在应用任务中，为了配置这种结构的参数和需要的状态，各自的存储地址必须用 动态变量来访问 （例如，Ansi C 中的一个指针）。这样做时，动态变量必须像 NC 数据结构一样有相同的数据类型 （例如，对应NC 对象 “实轴”的数据类型 是 “ACP10ACHSE_typ”）。 图11 使用动态变量访问内存地址 在应用任务中，动态变量可以根据使用的编程语言按下列方式来访问内存地址： Structured Text: p_ax_dat access ax_obj ; Automation Basic: p_ax_dat access ax_obj Ansi C: p_ax_dat = (ACP10AXIS_typ*)ax_obj ; p_ax_dat... NC 结构类型的动态变量 ax_obj...有效内存地址 这样，NC数据结构可以用来在应用程序中配置NC 对象或者请求状态信息。 在任务举例中会看到满足要求的初始化步骤，这个步骤顺序给我们提供了简化的 表述。： 等待 Network initialized 状态，用一个查询 来检查是否需要一个全局初始化 如果条件满足，下一步必须关闭控制器，然 后可执行全局初始化。ACOPOS伺服模块中 的NC结构 （控制器）当前参数值初始化。根 据设置，任务例子中的仿真模式开始运行。 如果不需要全局初始化，马上开始执行 “打 开控制器”阶段。有必要检查控制器是否准 备好，然后启动命令就可以执行了，成功执 行这个动作后，就可以执行寻参了。 现在A CO POS 伺服驱动为运动命令做好准 备，运行处于等待状态，进入命令步骤。 图23 一般的初始化过程 注意: NC 管理器识别ACOPOS参数的数据类型 ，根据下面进行转变： ACOPOS parameter data type Input/output text ACOPOS parameter value