[管理学]徕斯机器人培训教材_焊接.ppt

机器人通过坐标系（X、Y、Z、A、B、C）的偏移量，根 据打底焊轨迹的位置点，自动生成盖面焊轨迹程序。每一层都有各自的偏移量信息，可对焊枪进行XYZ正负方向、ABC正负旋转进行调整。 1.徕斯机器人多层多道焊的原理 适合各种焊缝形式。 可与接触、非接触寻位功能，电弧、激光跟踪功能、同时使用。 适合焊接各种材质。 只需示教打底焊轨迹，盖面焊程序自动生成。 2.多层多道焊的优点 3.多层多道焊功能常用命令 TOPLAYER Name:“part”Pattern:“patt”,Number:1 (生成多层焊，盖面焊第1层） I （定义行） ROOTLAYER Name:“part” （多层焊的打底焊层） SPEC第三层菜单 SPEC第三层菜单 SPEC第三层菜单 4.程序例子的注解及程序结构 SPR“Start ” （程序名） ROOTLAYER Name:“part” （多层焊的打底焊层） TOPLAYER Name:“part”Pattern:“patt”,Number:1 (生成多层焊，盖面焊第1层） TOPLAYER Name:“part”Pattern:“patt”,Number:2 (生成多层焊，盖面焊第二层） CALL Name: “part_001” （调用盖面焊自动生成的程序，第一层） CALL Name: “part_002” （调用盖面焊自动生成的程序，第二层） END （程序结束行） 多层多道焊主程序 SPR”part” （程序名） Tool Variabe:Tname （激活工具变量） PTP-VELOC: 30 （PTP速度） PTP-ACCEL: 30 （PTP加速度） INTERPOL #PTP （点到点运动模式） POSITION #N （位置点） C=========== （注释行） POSITION #N （焊缝起始点） POSITION #P （法线方向位置点） PROL_CTRL #ON （焊接电弧打开） CALL_Name:“para” （调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等） INTERPOL #LINER（直线运动模式） POSITION #N （焊缝结束点） PROC-CTRL #OFF（焊接电弧关闭） C========= （注释行） INTERPOL #PTP （点到点运动模式） POSITION #N （位置点） END（程序结束行） 打底轨迹程序 盖面焊第一层轨迹程序（自动生成） SPR”part_001” （程序名） Tool Variabe:Tname （激活工具变量） PTP-VELOC: 30 （PTP速度） PTP-ACCEL: 30 （PTP加速度） INTERPOL #PTP （点到点运动模式） POSITION #N （位置点） C=========== （注释行） POSITION #N （焊缝起始点） POSITION #P （法线方向位置点） PROL_CTRL #ON （焊接电弧打开） CALL_Name:“para” （调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等） INTERPOL #LINER（直线运动模式） POSITION #N （焊缝结束点） PROC-CTRL #OFF（焊接电弧关闭） C========= （注释行） INTERPOL #PTP （点到点运动模式） POSITION #N （位置点） END（程序结束行） 盖面焊第二层轨迹程序（自动生成） SPR” part_002” （程序名） Tool Variabe:Tname （激活工具变量） PTP-VELOC: 30 （PTP速度） PTP-ACCEL: 30 （PTP加速度） INTERPOL #PTP （点到点运动模式） POSITION #N （位置点） C=========== （注释行） POSITION #N （焊缝起始点） POSITION #P （法线方向位置点） PROL_CTRL #ON （焊接电弧打开） CALL_Name:“para” （调用焊接参数程序，包括电流、电压、焊接速度等） INTERPOL #LINER（直线运动模式） POSITION #N （焊缝结束点） PROC-CTRL #OFF（焊接电弧关闭） C========= （注