第5章气动机器人与气动伺服技术.ppt

第5章 气动机器人与气动伺服技术 5.1 气动机器人（机械手）的模块化和集成化 5.2 常用模块化气动机械手 5.3 气动比例伺服控制阀 5.4 气动伺服定位系统 5.5 气动机器人（机械手）应用实例 5.5 气动机器人（机械手）应用实例 图5.5.1 气动机械手搬运物体工作示意图 图5.5.2 气动机械手工作流程图 表5.5.1 气动机械手I/O地址分配表 图5.5.3 气动机械手的PLC I/O电气接口图 图5.5.4 PLC梯形图程序 图5.5.5 物料搬运机械手装置结构示意图 图5.5.6 PLC控制系统硬件原理图 南通纺织职业技术学院 5.1 气动机器人（机械手）的模块化和集成化 图5.1.1 电子-气动机器人 图5.1.2 气动攀墙机器人 图5.1.3 气动搬运机器人 （a） 图5.1.4 气动搬运机器人结构示意图 （c） （b） 图5.1.5 03型智能阀岛 图5.1.6 现场总线节点交互器 图5.1.7 经济型节点交互器 图5.1.8 ASI接口 图5.1.9 阀岛的分散与集中控制 图5.1.10 组合导向驱动装置拼装技术 图5.1.11 模块化拼装机械手抓取及装配技术 图5.1.12 机械手驱动单元组合 5.2 常用模块化气动机械手 图5.2.1 立柱型气动机械手 图5.2.2 门架型气动机械手 图5.2.3 滑块型气动机械手 1—直线坐标气缸；2—双活塞齿轮齿条摆动气缸；3—旋转气爪；4—连接附件；5—连接；6—型材立柱；7—支撑板；8—脚支架；9—角支架；10—平行燕尾槽连接件；11—连接盒；12—电缆管；13—带锁紧螺母的导管接头；14—塑料管；15—连接板；16—连接管接头；17—行程开关；18—电气接口多针分配器 图5.2.4 立柱型气动机械手模块化拼装示意图  图5.2.5 门架型气动机械手模块化拼装示意图 1—气动直线驱动元件；2—导向轴；3—直线坐标气缸；4—双活塞齿轮齿条摆动气缸； 5—摆动气爪；6—连接组件；7—连接组件；8—连接组件；9—型材立柱；10—脚支架； 11—角支架；12—调节单元；13—旋转角连接件；14—连接盒；15—弹性管接头（带锁紧螺母）； 16—柔性塑料管；17—连接板；18—连接组件；19—智能伺服定位控制器； 20—伺服定位控制连接器；21—软停止控制器；22—模拟位移传感器；23—安装板； 24—I/O功能模块；25—阀岛 1—直线驱动单元；2—导向轴；3—直线坐标气缸；4—平行气爪；5—连接件；6—连接件； 7—型材立柱；8—脚支架；9—角支架；10—连接件；11—连接盒；12—电缆管； 13—带锁紧螺母的导管接头；14—塑料管；15—连接板；16—连接管接头；17—行程开关； 18—电气接口多针分配器 图5.2.6 滑块型气动机械手模块化拼装示意图 5.3 气动比例伺服控制阀 1—比例电磁铁；2—滑柱；3—阀套；4—弹簧；5—阀体 图5.3.1 电磁铁驱动的比例控制阀 1—主阀芯；2—开关阀1；3—开关阀2；4—压力传感器 Ue—输入信号；Ufe—外部反馈信号；Up—输出信号 图5.3.2 MPPE型带电反馈的压力比例阀 图5.3.3 MPYE型带电反馈的气动伺服阀 表5.3.1 MPYE型气动伺服阀的特性参数 5.4 气动伺服定位系统 图5.4.1 气动伺服定位系统简图 表5.4.1 MPYE气动伺服阀的规格参数 2000 1400 700 350 100 流量 (L/min) G3/8 G1/4 G1/8 G1/8 M5 接口 MPYE-5-3/8-420B MPYE-5-1/4-420B MPYE-5-1/8HF-420B MPYE-5-1/8LF-420B MPYE-5-M5-420B 电流型 MPYE-5-3/8-010B MPYE-5-1/4-010B MPYE-5-1/8HF-010B MPYE-5-1/8LF-010B MPYE-5-M5-010B 电压型 1-SPC200伺服定位控制器；2-伺服控制连接器；3-比例方向控制阀；4-气缸；5-位移测量系统； 图5.4.2 德国Festo公司气动伺服定位系统组成示意图 图5.4.3 SPC200伺服定位控制器总成 （1）电源模块 （2）通讯模块 （3）数字量I/O模块 图5.4.4 SPC200伺服定位控制器组成部分 图5.4.5 布料卷扬纠偏装置 1,9—工作台 2,5—位移传感器 3,4—无杆气缸 6—支架 7—焊枪 8—工件 图5.4.6 SGM副车架左右梁点焊机 1、3—无杆气缸 2、4—位移传感器 5、9—MPYE型伺服阀 6、8—SPC100控制器