(硕士论文)五自由度模块化服务机器人手臂的设计及仿真(可编辑).doc

(硕士论文)五自由度模块化服务机器人手臂的设计及仿真(可编辑).doc

  1. 1、本文档共48页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
(硕士论文)五自由度模块化服务机器人手臂的设计及仿真(可编辑)

(硕士论文)五自由度模块化服务机器人手臂的设计及仿真 V traditionalndustrytoservicendustry,thustheconceptofservicerobotiscreated. Servicerobotanllisthemainexecutingmechanismofservicerobot,ithasgreat significancetores archit.Inthepasttwentyyears,modularrobotarmhasbeena hotopicnrobots ructuraldesignfield.Basedontheprojectofkeytechnology researchofrobotmovingpartswhichisakeyprojectofShanghaiScienceand TechnologyCommission,thispaperdes gnsa5-DOFmodularservicerobotann. Firstly,theoveralldesignprogramofthemodularrobotamlisproposed accordingtorequestofthesubject.Therobotarnlisclassifiedintotwotypesof moduleincludingjointmoduleandlinkmoduleusingmodulardesignmethod,the basicstructureoftherobotarnlisformedthroughacombinationofhesetwotypes ofmodule,thenthedrivesystemofthejointisselected,thestructureofeachmodule isdesignedi detail,andthekeypartisanalyzedwithfiniteelementmethod. Secondly,thekinematicsoftherobotarmisanalyzedinthispaper.The kinematicsmodeloftherobotarmisestablished.Theforwardkinematicsis calculatedwithD-Hmethodandtheinversekinematicsissolvedwithinverse transformmethodbinedwiththemo ularcha acteristiesoftherobotfilm,the centerofgravityofrobotarnliscalculated,providingbasisoncontrollingmovement stabilityofthewholemobileservicerobot. Thirdly,thesimulationmodeloftherobotannisestablishedbyRobotics ToolboxofMATLAB,andtheforwardninversekinematicsaresimulatedusingit. TheworkspaceoftherobotarmissimulatedbasedonMonteCarlomethod,andthe simulationresultof heworkspaceisobtained.TheUGmodeloftherobotarnlis Simulation V¨ 上学位论文 目 录 绪论?1 1.1 课题来源??..1 1.2 课题研究背景和意义?l 1.2.1 课题研究背景..1 1.2.2 课题研究意义?3 1.3 国内外研究现状??。3 1.3.1 机械臂研究现状3 1.3.2 机器人运动学研究现状??。7 1.3.; 机器人仿真技术研究现状?。8 1.4 论文的主要研究内容.10 第二章机器人手臂模块化结构设计??..12 2.1 总体方案设计12 2.1.1 设计要求??.12 2.1.2 机器人手臂的构型没计??12 2.2 机器人手臂的模块划分??13 2.2.1 模块化没计的概念?13 2.2.2 机器人手臂的模块划分??14 23 驱动系统的选择??16 2.4 各部分的具体结构?18 2.4.1 连接模块的基本结构.18 2.4.2 人臂的结构?19 2.4.3 小臂的结构?.23 2.5 机器人手臂的最终三维模型.25 2.6 关键零件的有限元分析??25 2.7 本章小结??.28 第三章运动学分析?29 VIII 硕十学位论文 运动学数学基础??..29 3.1.1 位姿描述??..29 3.1.2 齐次变

文档评论(0)

yurixiang1314 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档