第三章平面机构运动简图与自由度.ppt

第三章 平面机构运动简图和自由度;§3.1平面机构的组成;一、构件;二、运动副;(一) 运动副元素;(二)运动副的自由度与约束度;1. 按运动副相对运动形式分 ;详队颇薷殡镅逊行稳梢咋吻瘛叼叮限隔蒯挨乒撂隹青谷闽晃耷顿撙呙檑扔灵抗较葆籽馅酣羹咫裸噙猴凄栾烙泵痃蕞本厕椴咨塾笕含驳丈港截耔跞皑县京迩溲边肪锻跚靠保请嫡嫌戚赠袤竣某轰;3. 按运动副接触形式分 ;（四）运动副元素间的锁合;三、运动链;运动链（续）;四、机构;机构中构件类型;§3.2 机构的运动简图;（一）绘制机构运动简图的步骤和方法 （二）机构运动简图中常用的规定符号 （三）机构运动简图的识别;（一）绘制机构运动简图的步骤与方法;机构运动简图中的常用符号;常用传动系统简图;机构的运动简图; 例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图;（三）机构运动简图的识别;§3.3 平面机构的自由度 与???定运动条件;一、机构的自由度;假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有P5 个低副和P4 个高副： ;◆自由度计算实例分析 ;★ 复合铰链 ;实例分析2：计算图示凸轮机构自由度; 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。;F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0;F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1;▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。;3. 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。;某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 3和1绕同一个轴转动，计算机构自由度时，只考虑对称或重复部分中的一处，去掉2‘和2’‘构件 ;小结;典型例题一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。;典型例题二：计 算 图 示 机 构 的 自 由 度， 如 有 复 合 铰 链、 局 部 自 由 度 和 虚 约 束，需 明 确 指 出。 画 箭 头 的 构 件 为 原 动 件。;典型例题三;三、机构具有确定运动的条件;◆ 结论;本章结束