[工程科技]第七章 FX2N系列可编程控制器步进指令及状态编程法.ppt

4、转态转移图及梯形图 小结： 状态转移图是一种顺序功能图。 步进梯形指令可以用数据图表示在步进梯 形图中，两者可以按一定的规则相互转换， 其实质内容相同，只是表现形式不同。 编程时要根据功能图的类型和规则进行。 （5）如果启动装置后，操作杆下行一直到SQ闭合后，下限位开关SL2仍为断开状态，则吸盘吸起的是大球，操作杆右行碰到右限位开关SL5（大球的右限位开关）后，将大球释放到大球箱里，然后返回到原位。。 （4）假设吸盘吸起小球，则操作杆向上行，碰到上限位开关SL3后，操作杆向右行；碰到右限位开关SL4(小球的右限位开关)后，再向下行，碰到下限位开关SL2后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。 （1）当输送机处于起始位置时，上限位SL3开关和左限位开关SL1被压下，极限开关PS0断开。 （2）启动装置后，操作杆CY下行，一直到极限开关PS0闭合。此时，若碰到的是大球，则下限位开关SL2仍为断开状态，若碰到的是小球则下限位开关SL2为闭合状态。 （3）接通控制吸盘的电磁阀线圈Y001。 第三节 多流程步进顺序控制 第三节 多流程步进顺序控制 I/O地址分配 ： 　I/O地址分配图 第三节 多流程步进顺序控制 　I/O地址分配图 梯形图的设计 语句表程序 第三节 多流程步进顺序控制 　图7-23 并行分支 流程结构 三、并行分支与汇合的编程 ㈠ 并行分支状态转移图及其特点 满足某个条件后 使多个流程分支同时 执行的分支流程称为 并行分支。图7-23 第三节 多流程步进顺序控制 　图7-24 并行分支的编程 ㈡ 并行分支状态转移图的编程 编程原则—先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处理。 1. 并行分支的编程 （图7-24） 先对分支状态进行驱动处理，然后按分支顺序进行状态转移处理。 第三节 多流程步进顺序控制 2. 并行汇合处理编程 （图7-25） 编程方法—先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序进行汇合状态的转移处理。 按并行汇合的编程方法，先进行汇合前的输出处理，即按分支顺序对S21、S22、S31、S32、S41、S42进行输出处理，然后依次进行从S22、S32、S42到S30的转移。 图7-25 并行汇合的编程 第三节 多流程步进顺序控制 图7-26 并行分支SFC图 的状态梯形图 3. 并行分支SFC图对应的状态梯形图 根据SFC图和指令表程序， 绘出状态梯形图如图7-26 4. 并行分支、汇合编程应注意的问题 ⑴ 并行分支的汇合最多能实现8个 分支的汇合，图7-27 　⑵ 并行分支与汇合流程中，并联分支 后面不能使用选择转移条件※，在转移条 件*后不允许并行汇合，将图7-28（a）改 成图7-28（b）后，方可编程。 第三节 多流程步进顺序控制 图7-29 人行横道交通灯控制 ㈢ 并行分支、汇合编程实例 第三节 多流程步进顺序控制 图7-30 按钮式 人行横道交通灯 控制SFC图及程序 第三节 多流程步进顺序控制 四、分支、汇合的组合流程及虚设状态 有些状态转移图是若干个或若干类分支、汇合流程的组合。有些是不能直接编程的，需要转换后才能进行编程。 图7-31 组合流程的转移 第三节 多流程步进顺序控制 另外还有一些分支、汇合组合的状态转移图（图7-32）它们连续地直接从汇合线转移到下一个分支线，而没有中间状态。这样的流程组合既不能直接编程，又不能先转换后编程。因此需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变直接从汇合线到下一个分支线的状态转移。但实际工艺中这个状态不存在，只能是虚设，称为虚设状态。加入虚设状态之后的状态转换图就可以进行编程了。 一条并行分支或选择性分支的电路数限定为8条 以下；有多条并行分支与选择性分支时，每个初始状态的电路总数应小于16条。图7-33 第三节 多流程步进顺序控制 五、跳转与循环结构 跳转与循环是选择性分支的一种特殊形式。 正向跳转—若满足某一转移条件，程序跳过几个状态往下继续执行。 逆向跳转—程序返回上面某个状态再开始往下继续执行，也称作循环。图7-34 跳转与循环的条件，可以由现场的行程（位置）获取，也可以用计数方法确定循环次数，在时间控 制中可以用定时器来确定。 任何复杂的控制过程均可以由以上四种结构组合而成。 步进指令的应用 工件移送控制系统图 图所示为用机械手移送工件的机械系统示意图。 左上为原点，动作顺序为：下降 夹