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水下仿生机器鱼的研究进展小型试验机器鱼的研制Ξ-机器人
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
水下仿生机器鱼的研究进展 ) 小型实验机器鱼的研制Ξ
梁建宏 王田苗 魏洪兴 陶 伟
北京航空航天大学机器人研究所 北京
摘 要 本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼 该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力学性能的实验
平台 具有刚性头部 关节的柔性身体和月牙形尾鳍 采用无线遥控 机器鱼体长 水中最大速度为
!
最大转弯角速度为 最小转弯半径为 综合性能测试实验和 形运动控制实验表明 该机器鱼具有较
β ≤
好的游动性能和较高的机动性能
关键词 仿生推进 流体力学 机器鱼 形运动
≤
中图分类号 ×° 文献标识码
ΡΕΣΕΑΡΧΗΦΥΛΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΥΝΔΕΡΩΑΤΕΡ ΡΟΒΟΦΙΣΗ ΙΙ
) ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΑΣΜΑΛΛΕΞΠΕΡΙΜΕΝΤΑΛΡΟΒΟΦΙΣΗ
2 2 2
• × • ∞¬ × •
ΡοβοτιχΙνστιτυτεοφ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ
Αβστραχτ ×∏¬¬∏2
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由 个零件组成的机器金枪鱼 能够像真
1 引言Ιντροδυχτιον
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