[工学]01计算机控制技术1y.ppt

* * 1.2 工业控制机的组成结构与特点 特点 可靠性高维护性好 环境适应性强 控制的实时性 完善的输入输出通道 丰富的软件 适当的计算精度与速度 * * 1.3 计算机控制系统发展概况与趋势 计算机技术发展过程 开创时期: 1955——1962 美国TRW航空工业公司 直接数字控制时期：1962——1967 英国帝国化学工业公司：DDC 小型计算机时期： 1967——1972 微型计算机时期： 1972——至今 软件发展相对滞后 * * 1.3 计算机控制系统发展概况与趋势 计算机控制理论发展过程 采样定理：奈奎斯特，香农1949 差分方程：奥尔登伯格和萨托里厄斯 Z变换：霍尔维兹1947，拉格兹尼和扎德1952 状态空间理论：莱夫谢兹，庞特里亚金，贝尔曼，卡尔曼 最优控制与随机控制：贝尔曼1957，庞特里亚金1962 LQG 代数系统理论 系统辨识与自适应控制：奥斯特隆姆，威顿马克 * * 1.3 计算机控制系统发展概况与趋势 发展趋势 推广应用成熟先进技术：PLC、智能调节器、DCS与FCS 研究发展智能控制系统：分级递阶控制系统、模糊控制系统、专家控制系统、学习控制系统、神经控制系统 * * 控制规律灵活，可以在线修改； 可以实现复杂的控制规律； 抗干扰能力强； 融过程控制与管理与一体，实现综合自动化； 智能控制 1.4 计算机控制系统的优点 * * 思考题 P17：1.1~1.7 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 臂架、转台、支腿等结构件的失效将会导致泵车跨塌、臂架断裂等严重事故，因此，需要研究： 不同负荷和工作姿态下的各结构件分析模型，以获得结构件的应力、形变、固有频率与振动模态。 研究臂架、转台、支腿等关键部位的信号检测方法 ，正确的选择各种传感器与配置检测点分布，以解决信号的获取。 各传感器之间的信号交叉与融合分析，获得多种信号的信息融合与安全评估方法。 这一研究内容的关键技术包括： 1.臂架系统低频(小于0.5Hz)振动信号的采集技术； 2.多传感器信息融合与特征提取技术。 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 计算机控制系统 第一讲 * * 微型计算机控制技术 华中科技大学机电系 易朋兴 副教授 Office:先进制造大楼B-305 * * 评分 平时30－40％ 考试60－70％ * * 课题组情况简介 研究方向：网络测控、诊断与智能维护，微机电系统，智能制造 动手能力强，理论密切联系实际，具有协作精神。 欢迎报考机电系研究生 * * 底盘部分 液压系统 电气系统 泵送系统 臂架系统 转塔结构 支腿 臂架系统 转塔系统 泵送系统 支腿系统 液压系统 发动机 底盘 泵车远程监控及维护 * * 结构件建模与分析 力、形变、固有频率与振动模态 关键点信号检测方法 信号获取 多传感器信息融合 特征信号、安全评估 监测技术 * * 计算机控制系统 课程的地位： 衔接“控制工程”与“微机原理及接口技术”的基础理论课程 先导课程： “控制工程”、“积分变换”、“复变函数”、“线性代数” 主要参考书： 于海生：“微型计算机控制技术” 钱晓捷：“16/32位微机原理、汇编语言及接口 技术” 李友善：“自动控制原理” 谢绪凯：“现代控制理论基础” * * * * 第一章 绪论 计算机控制系统的基本概念 计算机控制系统的组成 计算机控制系统的分类 工业控制计算机组成特点 计算机控制系统的发展概况 * * 1.1 计算机控制系统的基本概念 控制器 测量装置 被控对象 执行机构 给定值 偏差 e 控制量 u （运算、校正） （过程） 被控量 y ? 人脑 机械、电器装置 电脑（计算机） + 功能：检测、控制决策、控制输出 手摘苹果 调速器 * * 计算机参与控制的自动控制系统，即用数字计