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5ABB机器人的程序编辑
ABB机器人程序编辑;RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
;
;RAPID程序的架构说明;;;;;
;各编辑操作;各编辑操作;;;绝对位置运动指令(MoveAbsJ)
MoveAbsJ * v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
;参数;关节运动指令(MoveJ)
Move J p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
;线性运动指令(MoveL)
Move L p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
;圆弧运动指令(MoveC)
Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
;运动指令使用示例;;;;检查程序中位置点是否正确;;;;在机器人程序调好的前提下,将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示,单击“确定”。;按下电机上电指示灯,使其处于常亮状态;然后按下运行按钮 ,程序就会开始自动运行。;
1、三角形轨迹编程
2、矩形轨迹编程
3、曲线和圆形轨迹编程;I/O控制指令用于控制I/O信号;Set数字信号置位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“1”。;Reset 数字信号复位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“0”。;在程序执行此指令时,等待di1的值为1。如果di1为1,则程序继续往下执行;
如果达到最大等待时间300s以后,di1的值还不为1,则机器人报警或进入出错处理程序。;在程序执行此指令时,等待do1的值为1。如果do1为1,则程序继续往下执行;
如果达到最大等待时间300s以后,do1的值还不为1,则机器人报警或进入出错处理程序。;;条件逻辑判断指令;;;;; 赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。;1;4;7;1;添加带数学表达式的赋值指令的操作;添加带数学表达式的赋值指令的操作;实现主程序调用子程序的功能,主要是使用例行程序调用指令——;机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。;;;;
编辑程序:
机器人空闲时,在初始位置等待,当开关1打开,机器人循环运行三角形程序两次,然后运行矩形程序,矩??运行后一号灯亮,一秒后结束,机器人回到初始位置。如果开关1不打开,运行曲线程序,结束回到初始位置。;初始化程序的添加
;;;;;信号
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