论文学习报告1.doc

由于还没有把主要内容完成，所以这个文档有点粗糙，其中红字处，的控制律设计，不知道对不对，因为和论文中的有点出入，我是按照证明过程反推出的控制律。 本文主要做了一下内容： 设计一个最简单的初始修正 在给定的简单系统下，推导收敛性 一个还没有完结的仿真结果 接下来主要的内容： 将正确的仿真结果做出 换一些初始修正，期望输出，系统模型，以及各种参数，比较仿真效果，分析其中出现的问题，加深对该方法的理解。 做一个完整的报告文档，进行一些归纳总结 初始修正设计 先考虑一个简单的系统，设计最简单的初始修正 考虑下述系统： ， 引人误差变量 引人初始修正 ， 其中： 其中 由于，因此满足， 故如果满足，则可解得， 且当时，，即实现了系统从时刻，开始，实现完全跟踪。 二．控制器设计，以及收敛性证明 对于非负函数 采取控制律 则 此处的控制律和文中的控制律： 不一样，文中的是由以下参数化表达式得到的： 由于系统模型进行了简化，不知道这样的控制律设计，是否正确。 参数修正律如下给出: 因此 由于 由于 所以 因此 容易得出部分限幅学习下的收敛结果。 三．仿真实现 疑问：假定模型时，考虑的稳定，可控性 仿真算例： 假定系统为： ， 给定 仿真结果大概的样子有点出来了（如下图），但是存在很多错误，比如迭代次数增加，但是仿真效果没有更好，感觉结果不像迭代学习控制，有点像自适应控制的效果。各种系数也还在调试中，所以，没有写出具体的仿真参数。