愿行式弧焊机器人立向与横向撵搂.PDF

维普资讯 第 35春 第6期 雹晖拽 VoL35No．6 2OO5年 6月 ElectricWeldir~Machine Jum2005 愿行式弧焊机器人立向与横向撵搂； 工艺的研究 张 华，徐建宁，刘伟力。刘正文 (南昌大学，江西 南昌 330029) Researchforverticalandhorizontalweldtechnicsofcrawltypeareweldingrobot 澈 ZHANGHua．XUJian—ning．LIUWei—li．UUZheng-wen anchangUniversity，Nanchang330029，China) Abstract：Theresearchofweldingtechnicsindifferentposition0nlargestructureiscarriedout．andtheexperimentisb∞ed∞our n crawltypeofilrcweldingrobotItanslysostheeffectofsomem$1n—madef~tomsuch weldspeed，current．tombp0seetc．and getssomeadjustingme~odsandvaltiesforsuchfactorsmentionedabove．Theexperimentshowsthattheweldingsystem eouldbe usedintheweldofdiffe~ntposition eflhctivelywhenproperlychanged．whichmeaJ3~q．theallpositionautomaticweldonl~-se structureonsitehE beenreahzed Keywords：cmwltypela]lposition；weldte~hnics；automaticweld~robot 前言 带爬行机构、激光图像传感系统、信息处理及跟踪 控制系统所组成，如图1所示。爬行机构是机器人的 随着科学技术的发展，大型重要构件的焊接越 运动动力系统；图像传感与信息处理系统构成焊接 来越多，仅仅依靠手工焊接难于满足焊接质量和焊 识别系统 ，以识别焊缝 ．与跟踪控制系统一起组成 接效率的要求．焊接 自动化将成为焊接技术发展的 焊缝跟踪系统，以实现运动 中的焊缝跟踪和焊接 。 必然趋势 1]『。在此介绍新型爬行式弧焊机器人的焊 接工艺 问题 ，其 目的是为了实现大型构件 的全位 置 自动化焊接。 该系统对国内外现有的焊接设备和方法来说 是全新的目．所以在整个设计、完善和试验过程中不 可避免的遇到了很多问题和困难 ，在此就焊接试验 过程中所遇到的问题和采取的解决办法做一说明 1 爬行式弧焊机器人系统 图I 焊接系统的构成 爬行式弧焊机器人系统的构成主要 由永碰履 在十字滑块的上滑块上固定有螺丝可调节钢 收稿 日期：2004一Il一10；修凰 日期：2005—04-20 臂，其平行于机器