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CAN总线 隔离接口电路 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * CAN总线 82C250：是CAN协议控制器和物理总线的接口，提供差动发送/接收能力。 三种工作模式：高速、斜率、准备模式。 高速模式：最快的速度切换，因此一般使用屏蔽的总线电缆来防止可能的扰动。 斜率模式：转换速度故意降低，以减少电磁辐射。 准备模式：低功耗睡眠状态。 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * CAN总线 高速模式 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * Px,y为低：工作 Px,y为高：睡眠 高速实现方式： 此时 CAN总线 斜率模式 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * 实现方式： 此时： CAN总线 斜率模式 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * 单端转换速度SR与阻抗Rext 的关系为： 其中kse为转换速度常数： CAN总线 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * 波特率（标称位率）：每秒发送的位数。这个标称位率的最大值是1 Mbps。 标称位时间：标称位率的倒数。就是发送一位数据需要的时间。 时间份额（时间当量）：来源于晶振周期的固定时间单元。可通过一个带1-64整数值的可编程波特率分频器和一个固定2分频的时钟发生器来确定。时间份额的长度为 其中,Fosc为时钟频率，BRP为BRGCON1寄存器5-0的数（0-63）。 CAN总线 时间份额 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * BRP的选择：应该使时间份额的时间值尽可能的小一些，也就是让1个位周期中时间份额的数量更多。这样做的目的是为了使采样点位置的选择具有更好的分辨率。 CAN总线 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * 同步段（SYNC SEG）：用于同步总线上不同的节点。这一段内等待一个跳变沿。CAN总线的同步只有在节点检测到逻辑1到逻辑0的跳变时才会产生。 传播段（PROP SEG）：由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟以及物理接口延迟，发送节点发送一位之后，接收节点延迟一段时问才能接收到，传播段的延时设置就是用于补偿网络内的物理延时时间。 相位缓冲段 1、2（PHASE SEG1、2）：用于补偿边沿相位误差。这两个段可以通过重同步加长或缩短。 CAN总线 采样点 CAN总线的采样点最好靠近位时间的末端。根据工程经验，一般将采样点时间比设置在位时间80%的位置是最佳。 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * CAN总线 传播段网络延迟时间 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * CAN总线 相位误差 当跳变沿不位于位周期的同步段之内时将会产生相位误差，该相位误差就是跳变沿与同步段结束位置之间的距离。 如果跳变沿发生在同步段之后而采样点之前为正的相位误差； 如果跳变沿位于同步段之前采样点之后为负的相位误差。 相位误差源于节点的振荡器漂移，网络节点之间的传播延迟以及噪声干扰等。 Contents of diagram belongs to HuangLiang Copyright reserved by HL, No distribution * CAN总线 硬同步：只在总线空闲时通过一个下降沿（帧起始